roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 09 ноя 2012, 23:49

cjA писал(а):Radist, это чистый шалтай, где ты у него две степени увидел? MegaBIZON, он просто понтит

Нифига не шалтай - средние ноги по кругу крутятся. Тобишь буцефалоид чистой воды :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение cjA » 10 ноя 2012, 09:20

Ну разве "буцефалоид" я за ньюрусс :)radist, ты обещал поворачивающего. (вот тебе делать нечего, тыже танк киндеру сделал? Куда жена смотрит)

Добавлено спустя 6 минут 55 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
(но позвольте я со своим сраным зрением останусь при своем мнении- это чистый шалтай )
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 10 ноя 2012, 11:45

Чтобы понять породу таракашки - не обязательно всматриваться в походку. На фотографии пуза четко видно, что к средним ногам тяги идут от двух колен. Все, однозначный буцефал. От классического отличается лишь тем, что вместо тяг, соединяющих передние и задние ноги, есть переднее колено с шатунами.

Двухмоторного я делаю, получается, скоро железо закончу. Про танк не понял, танками не увлекаюсь. Соответственно не понял чья жена и куда смотрит.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 10 ноя 2012, 20:28

cjA писал(а):...... останусь при своем мнении- это чистый шалтай )

ни-фи-га :no:

Radist писал(а):.......к средним ногам тяги идут от двух колен. Все, однозначный буцефал....

вот-вот :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 12 ноя 2012, 03:58

Ну вот, железо Акакия готово. В голове пока только тестовая прошивка типа шаг правой стороной и шаг левой стороной. Теперь надо писать программы поведения. Материал на видеомануал набран. Ну а пока смотрим что есть.

Вложения
PICT3030.JPG
PICT3031.JPG
PICT3032.JPG
PICT3033.JPG
PICT3034.JPG
PICT3035.JPG
PICT3036.JPG
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение busyga » 12 ноя 2012, 06:31

Уххх, красатище и как всегда, на высоком уровне. !!
А что там так пищит ? Я по звуку в видео подумал, что сервы стоят, а на фотках мотор-редукторы :)
busyga
 
Сообщения: 41
Зарегистрирован: 07 сен 2011, 12:01
Откуда: Свердл.обл В-Салда

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение elmot » 12 ноя 2012, 06:39

Зашибись штука!
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 12 ноя 2012, 07:39

Это и правда мотор-редукторы так пищат. Сэкономил на пищалке :) .
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение нижегородец » 12 ноя 2012, 08:26

да действительно красотища :)
нижегородец
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 04 ноя 2012, 15:37
Откуда: НИЖНИЙ НОВГОРОД

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 12 ноя 2012, 17:27

Ну что тут скажешь?! Браво!!! :good:
Radist писал(а): Стороны будут синхронизированы простенькими энкодерами, я их уже проверил в деле - работают.
Здесь они уже стоЯт? Или пока нету? Тайна энкодеров будет раскрыта? :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 12 ноя 2012, 20:55

Энкодеры, конечно, стоят - железо полностью готово. Вал мотор-редуктора проходит через прямоугольную платку, на ней находится только отражательный оптрон. На валу жестко сидит (припаян) диск энкодера (и кривошип). У диска половина белая, другая - черная. Сигналы с двух оптронов обрабатывает платка с двумя подстроечниками - это пороги компараторов. Сигналы черное/белое идут в мозг.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 12 ноя 2012, 21:55

ИМХО половина диска это много! ИМХО коррекция должна происходить покороче... То что энкодер будет работать - не сомневаюсь :) А синронизация - сомневаюсь :(
Принцип ее (синхронизации) таков, чтобы тормознуть один мотор только для того чтобы второй не отставал\обгонял. Поэтому, мне кажется, на диске энкодера нужно лишь небольшой сектор с углом таким, чтобы хватало на полную остановку мотора, но не больше. Если больше, тогда непонятно как будет проиходить остановка\пуск... Если бы энкодер стоял на валу мотора, тогда другое дело - там оборотов много. Правда в этом случае множество вычислений нужно произвести...

Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
ЗЫ: хотя мождь тут какой-то другой принцип подразумевается, тогда я выше всё зря написал :oops:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 12 ноя 2012, 22:31

Наверное у меня другой принцип. Практика показала, что аккумулятор не тянет два одновременно включенных мотора - у каждого моего робота есть какой-нибудь недостаток. Поэтому ходить он будет сторонами по очереди. Половинный энкодер позволяет сделать точно один оборот вала вокруг оси, что и есть по сути шаг. Но даже с двумя моторами одновременно синхронизация работает: начальное положение кривошипов - на границе черное/белое. Сигнал энкодера по началу равен 1, затем становится 0, а потом снова ждем единицу. С какой стороны дождались - ту сторону выключаем. Синхронизация на каждом шаге. Опаздывающий мотор по идее можно не отключать. Вся засада в том, что аккумулятор не тянет. На свежем я не могу моторы включить одновременно - пусковой ток, однако. Ввожу задержку включения второго мотора (вот и опаздывающий мотор появился) - на свежем аккумуляторе крутятся оба. Стоит чуть подсесть - и уже двумя шагать не хочет. Сейчас стоит одна липолька на 100 мАч, сделаю переходную плату на липольку 650 мАч, прямая замена не выходит - блок драйвера мешает.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 12 ноя 2012, 22:41

Понятно :) Собсно судя по видео - так и думал что поочереди моторы включать предполагается. Тогда - да, всё нормально...
я просто по инерции мышления про паучков-шустрячков воображал себе, а у них всё супербыстро происходит...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 13 ноя 2012, 01:56

в высшей степени стильно! :)

блин, фирменный радист-стайл так и прёт ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter