да ходит по ровному полу.Scorpio писал(а):Он еще и ходячий?!
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Робот Вальтер
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.
Re: Робот Вальтер
Re: Робот Вальтер
sned писал(а):маломощные Pi наверное выполняют в основном только роль "свистков"
Угу, я даже точно точно такой же термин "свистки" к ним применяю. Но они малопотребляющие, но и, конечно, распределенная система - это надежность. Они следят за правильным функционированием друг друга. На них работают ноды ROS'а только собирающие данные (камеры, кинекты и много прочего), а вся обработка приходящих сообщений ROS - все на ROS_MASTER хосте.
sned писал(а):а для связи с моторами какие контроллеры используются?
Самодельных много (в основном L298 для маломощных двигателей). Для шаговиков свои (на TB6560 и TA8435), для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu).
Вы же имели в виду контроллеры электронные не move_base и пр контроллеры ROS? Над этим, если что, я как раз работаю, - перевожу частично управление из своей программы в контекст ROS.
Добавлено спустя 40 секунд:
robovan писал(а):да ходит по ровному полу.
А как у него питание организовано электрическое?
Re: Робот Вальтер
Питание было организованно от мощного БП к каждому драйверу отдельным кабелем(потому их так много) Сейчас вроде окультурили, один кабель подходит и уже на роботе разветвляется.
Re: Робот Вальтер
"для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu)."
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?
Re: Робот Вальтер
maska писал(а):sned писал(а):маломощные Pi наверное выполняют в основном только роль "свистков"
Угу, я даже точно точно такой же термин "свистки" к ним применяю. Но они малопотребляющие, но и, конечно, распределенная система - это надежность. Они следят за правильным функционированием друг друга. На них работают ноды ROS'а только собирающие данные (камеры, кинекты и много прочего), а вся обработка приходящих сообщений ROS - все на ROS_MASTER хосте.
http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/RGB-D-SLAM-example-on-ROS-and-Raspberry-Pi-3-td1250.html
Re: Робот Вальтер
sned писал(а):"для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu)."
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?
У Вальтера на Pi работют только высокоуровневые надстройки над микроконтроллерными модулями. Код, реализующий управляющие воздействия - на контроллерных модулях (их несколько, все на AT91SAM7S)
Для Pi есть сомн разнообразных переферийных экстендов. Есть, по-моему, вообще все что угодно. И собираются в такой себе "бутерброд". Но я, на момент проектирования, планировал ставить один "компьютер" на борт, а не массив Pi. А получилось с появлением Pi3 что получилось.
Добавлено спустя 13 минут 33 секунды:
Ну разве что понизить frame rate на rgbd, как сделал автор статьи. Такая мысль, конечено была. Вполне приемлемый вариант. Но, на самом деле, CPU у Pi3 занят по времени, даже без nodelet freenect'а, только на чтение kinect и передачу уже на 70-75%. А ещё ж и другие задачи надо решать...
А вообще, проблема реальная - это "забивание" друг друга по каналам WiFi когда начинают работать встроенные WiFi RPi и штатный AP (это который в голове). Вообще-то нужна только точка доступа, к которой через свитч Pi подключены, но её питание управляемое и может отвалиться, так что пока работают совместно.
А так... Объем того, что надо в rviz "визуализировать" и что надо будет передать с Pi сравним (меньше конечно), но все же, с объемом данных напрямую от freenect node.
Ну и да! RGBD Slam это круть! Как-нибудь надо будет видео запилить с нескольких камер внешних и recordmydesktop. Мне нравится
Re: Робот Вальтер
robovan писал(а):Автор извини на оффтоп, по заказу "телезрителей" еще пару фоток того дровосека.
Сразу отвечу та П образная пластина что руки соединяет это пока на них управление не было подано что бы не болтались в разные стороны при ходьбе.
...чем, эта, хрень запитана?
Re: Робот Вальтер
серж писал(а):
...чем, эта, хрень запитана?
без комментариев....
Re: Робот Вальтер
Не ну это как-то совсем уж бесконечно круто... я даже не знаю, норма ли это.. ))
Жму лапу (шестипалую тоже), моё увожение, буду посмотреть за продолжением
Жму лапу (шестипалую тоже), моё увожение, буду посмотреть за продолжением
Re: Робот Вальтер
Привет.Как прошли два года?Какие достижения у Вальтера и планы?
Re: Робот Вальтер
Не удивлюсь если сейчас Вальтер живет в Сколково и зовут его теперь Федор.
Re: Робот Вальтер
Привет! Давненько не посещал форум.
Одним из достижений за прошедшие годы стало получение различных awards на ros.org. После опубликования Вальтер стал проектом месяца на ROS.org. Это существенное достижение и признание.
Вальтер закрепился на wiki.ros.org
http://wiki.ros.org/Robots/Valter
Но я принял решение в дальнейшем не использовать ROS для Вальтера и на то есть причины. Вместо этого я создаю собственную виртуальную среду для его обучения на основе разрабатываемого движка для учебных виртуальных работ (стартап VEduLabs - это по-сути игровой движок backend API<->JS+WebGL, специализированный для создания учебных виртальных лабораторий 3D realtime simulations). В ней и обучается Вальтер на основе (в основном) технологий и алгоритмов Tensorflow и прочих около того.
Из-за сложности и дороговизны Вальтера гонять его постоянно в реальности дорого, сложно и опасно (разбил стекло в двери). Поэтому основное развитие получает его вирутальная модель и изредка обученные нейросети опробуются на реальном роботе. В обозримом будущем (если, конечно, не забуду) опубликую здесь ссылку на VLab с участием Вальтера.
В планах организация технического клуба для молодежи (школьников) и там-то Вальтер скорее всего и приживется, а Сколково обойдется Федором (позорище при их бюджете). Напоминаю, что Вальтер мой исключительно индивидуальный проект (от концепта до текущей реализации). Это я не для похвастаться говорю, а осуждаю распил бюджетных средств, выделяемых на науку.
Одним из достижений за прошедшие годы стало получение различных awards на ros.org. После опубликования Вальтер стал проектом месяца на ROS.org. Это существенное достижение и признание.
Вальтер закрепился на wiki.ros.org
http://wiki.ros.org/Robots/Valter
Но я принял решение в дальнейшем не использовать ROS для Вальтера и на то есть причины. Вместо этого я создаю собственную виртуальную среду для его обучения на основе разрабатываемого движка для учебных виртуальных работ (стартап VEduLabs - это по-сути игровой движок backend API<->JS+WebGL, специализированный для создания учебных виртальных лабораторий 3D realtime simulations). В ней и обучается Вальтер на основе (в основном) технологий и алгоритмов Tensorflow и прочих около того.
Из-за сложности и дороговизны Вальтера гонять его постоянно в реальности дорого, сложно и опасно (разбил стекло в двери). Поэтому основное развитие получает его вирутальная модель и изредка обученные нейросети опробуются на реальном роботе. В обозримом будущем (если, конечно, не забуду) опубликую здесь ссылку на VLab с участием Вальтера.
В планах организация технического клуба для молодежи (школьников) и там-то Вальтер скорее всего и приживется, а Сколково обойдется Федором (позорище при их бюджете). Напоминаю, что Вальтер мой исключительно индивидуальный проект (от концепта до текущей реализации). Это я не для похвастаться говорю, а осуждаю распил бюджетных средств, выделяемых на науку.
Re: Робот Вальтер
Успехов в развитии!Чем вызван отказ от ROS? Я также не сторонник этой системы по причине своего возможно
субъективного взгляда(велик порог входа,для относительно простых роботов система избыточна,для сложных
требует значительных настроек которые затруднены закрытостью многих готовых модулей алгоритмов).
А у вас каковы причины?
субъективного взгляда(велик порог входа,для относительно простых роботов система избыточна,для сложных
требует значительных настроек которые затруднены закрытостью многих готовых модулей алгоритмов).
А у вас каковы причины?
Re: Робот Вальтер
Порог входа был успешно преодолен, как видно из http://wiki.ros.org/Robots/Valter
Причины по которым развите на основе ROS не пошло вы уже перечислили. ROS хорошо или для PR2 или для роботов типа Roomba. Для роботов оригинальных кострукций надо искать баланс. К тому же, потребовалось все представление делать в WebGL с возможностью влиять на процесс из любого браузера (современного) из любого места без спец софта установленного на какие-то устройства (буть то мобильное или стационарное). Ну и еще массу причин, в основном, связынные с тем, что ROS обнавляется быстрее, чем успевает быть освоенным. Проще разрабатывать свое для себя под себя и самому. До тех пор пока это наука, которая спонсируется из своих собственных фондов.
Причины по которым развите на основе ROS не пошло вы уже перечислили. ROS хорошо или для PR2 или для роботов типа Roomba. Для роботов оригинальных кострукций надо искать баланс. К тому же, потребовалось все представление делать в WebGL с возможностью влиять на процесс из любого браузера (современного) из любого места без спец софта установленного на какие-то устройства (буть то мобильное или стационарное). Ну и еще массу причин, в основном, связынные с тем, что ROS обнавляется быстрее, чем успевает быть освоенным. Проще разрабатывать свое для себя под себя и самому. До тех пор пока это наука, которая спонсируется из своих собственных фондов.