roboforum.ru

Охренеть!!! Еще и электроника самодельная.

Автор, а вы не считали смету такого робота. Интересно во сколько обошелся.

У вас используются как готовые так и собственного изготовления ультразвуковые датчики.Почему такой "коктель"?(:
Датчики колёс слишком малоёмкие,для одометрии слабо подходят.Удивили применением очень дорогих актюаторов с резистивными датчиками.Мне кажется со временем их точность сильно просядет.Подобные актюаторы без датчиков стоят в три раза дешевле и их можно легко доработать квадратурными оптическими датчиками которые намного точнее и проще, но с единственным минусом-при включении питания требуют выставки начального положения.Довольно сложный но малоёмкий(герконовый?)датчик поворота туловища,опять же сейчас есть очень много точных электронных магнитных датчиков.Ссылку на датчики давления можно?
Общее качество изготовления конечно выше всяких похвал.

robovan писал(а):Автор, а вы не считали смету такого робота. Интересно во сколько обошелся.

Это изначально не коммерческий проект, поэтому подсчета израсходованных средств не велось. А смета чего именно вас интересует?

Добавлено спустя 23 минуты 23 секунды:

sned писал(а):У вас используются как готовые так и собственного изготовления ультразвуковые датчики.Почему такой "коктель"?(:

Хотелось "поэлектронить" самому. Зачет за ответ? На самом деле ответа у меня нет.

sned писал(а):Датчики колёс слишком малоёмкие,для одометрии слабо подходят.

Одометрия по энкодерам не проходит ещё больше и в связи с проскальзыванием колес относительно поверхности. На гладкой плитке вообще беда. Так что основной упор делается на получение информации об относительных перемещениях из других источников информации коих много.

sned писал(а):Удивили применением очень дорогих актюаторов с резистивными датчиками.Мне кажется со временем их точность сильно просядет.

Есть гарантийный срок. Заменят, это ж Швеция. Точность гуляет больше из-за шквала разнообразных помех на длинных сигнальных линиях. Рассматривается вариант применения инерциальных систем определения углов в шарнирах. Контроль положения end-effectors все равно должно будет верифицировать по визульаных\кинестетическим источникам информации. Робот же не промышленный, стабильная прецезионность не нужна.

sned писал(а):Подобные актюаторы без датчиков стоят в три раза дешевле и их можно...

Ключевое слово можно. Можно, конечно. Есть эти же актуаторы и с оптическими и магнитометрическими датчиками.

sned писал(а):Довольно сложный но малоёмкий(герконовый?)датчик поворота туловища,опять же сейчас есть очень много точных электронных магнитных датчиков.

Ответ прост - этот датчик оценочный. Повернуто туловище где-то вправо или влево. Только на этапе инициализации. Дальше optical flow processing. Ну и... Двигатель в турели по мощности имеет очень большой запас и трогание начинается уже при 10% заполнении ШИМ. Засчет режимов разгона/торможения движения очень плавные. Я показания с датчика вообще не использую для определения положения. Только как аварийный стоп, чтобы не порвать кабели. Прямо сейчас устанавливается положение по времени , т.е. n msec двигатель влючен с мощностью P = туловище повернется на x радиан. В туловище установлен компас, но и его я даже ещё не подключал.

sned писал(а):Ссылку на датчики давления можно?

Правильно он называется force sensor. Датчик силы нажатия.
http://kosmodrom.com.ua/prodlist.php?name=pressuresensor
Кстати, есть ещё ОЧЕНЬ дорогие матричные пленочные датчики силы нажатия (где-то в Англии точно помню их находил, я им звонил). Названы были цены с тремя нолями.

Добавлено спустя 38 секунд:

Спасибо всем за высокие оценки!
Выпьем же за это!

Scorpio писал(а):3-я рука - это конечно фишка. Хотя и придает какой-то неуместный эротизм

При явном антропоморфизме - таки да, придает. Вторую надо туды ж.

sned писал(а):Если робот уже умеет подключаться к розетке интересно посмотреть видео.

Будет.

sned писал(а):Попробую угадать вес-75кг?

Чуть меньше 100 кг

sned писал(а):Заинтересовал "просветлённый датчик"-стеклотекстолит нормально пропускает ИК?

Отлично пропускает 1.5мм (тоньше лучше)

sned писал(а):Чем резали толстое дюралевое основание?

Гиброабразивный раскрой

Да, не самая простая задача.
Помню, лет 35 назад или в ЮТ, или в Моделисте-Конструкторе была статья про пионеров, собиравших робота.
И ключевая фраза по то, что в планах - научить робота самостоятельно находить розетку и вставать на зарядку.
Я тогда еще малость подофигел от такого буйства фантазии.
Ну вот, спустя полжизни чья-то фантазия сбылась :)

Дык, это ж задача на все времена.
Я бы и дисциплину соответствующую ввел : вместо сортировки шариков втыкать вилку в розетку.
На скорость, в прыжке и с разворота.