Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.
Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140
Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
RiO: роботы для соревнований
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.
RiO: роботы для соревнований
Последний раз редактировалось Ruslan 21 янв 2011, 11:52, всего редактировалось 3 раз(а).
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Понял в чём была проблема с трассой 1-34: бумага лежала неровно и местами датчик вплотную прижимался к выпуклостям. Соответственно, робот считал такие места чёрными и двигался соответственно.
Буду поднимать датчики повыше и натягивать трассу получше.
Буду поднимать датчики повыше и натягивать трассу получше.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
А не проще впаять салазки к датчику? Чтобы он всегда был на нужном уровне с бумагой?
Добавлено спустя 18 секунд:
На соревновании фиг знает как бумагу натянут.
Добавлено спустя 18 секунд:
На соревновании фиг знает как бумагу натянут.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
2RiO: Посмотрите еще раз на ссылку, что давал. У Кука датчик очень грамотно сделан. Кстати, если планируете участвовать в "слаломе с извращениями", то такая защита датчика нужна, что бы не зависеть от внешнего освещения и не париться с туннелем.
- Low-profile surface-mount infra-red emitter-detector reflective pairs for line-following sensors. White opaque slide blocks ambient light and provides the optimal minimum distance to the floor.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
- хочу вынести датчик подальше вперёд и приделать к нему ролик.
- с тефлоном тоже вариант, но где бы такой кусок тефлона добыть?
- кстати туннель для датчиков у меня не был проблемой - они сами дают подсветку
- с тефлоном тоже вариант, но где бы такой кусок тефлона добыть?
- кстати туннель для датчиков у меня не был проблемой - они сами дают подсветку
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Тефлон? 
А фторопласт не спасет? 
И развесовка правильная, что-бы на бампер мин. нагрузка была.
А фторопласт не спасет? И развесовка правильная, что-бы на бампер мин. нагрузка была.Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Тефлон?
Обмотайте эту лыжу лентой фум - это чистый тефлон.
Или можно фторопластовый кембрик найти - они попадаются иногда.
Фасто-3: новое шасси, моторы, вынос датчика
Переделал шасси у робота, теперь оно уже, и моск расположен продольно. Пока жду литиевую батарею, использую временную, которая свисает сзади. Вынес датчик линии подальше вперёд - заработало неплохо даже без подгонки параметров ПИД.
Ещё поставил моторы Пололу HP-30 и энкодеры (пока не подключены). Они шумнее максонов, но скорость вроде дают сравнимую.
Видео пока не делаю т.к. робот часто теряет линию на крутых поворотах и не "помнит" с какой стороны её искать.
Ещё поставил моторы Пололу HP-30 и энкодеры (пока не подключены). Они шумнее максонов, но скорость вроде дают сравнимую.
Видео пока не делаю т.к. робот часто теряет линию на крутых поворотах и не "помнит" с какой стороны её искать.
- Вложения
-
Fasto-3: рекоро 2,61 с. на трассе 1-34
Отладил робота, поставил литий 2 банки, перенёс центр тяжести вперёд. Ролик переставил ближе к сенсору, чтобы снизить его качание над поверхностью.
Испытания на трассе 1:34 показали среднее время 2,61 с. - проверял в видеоредакторе, но приветствую независимое подтверждение. Рекорд однако! Скорость получается 115 см/с.
Максимальный ШИМ - 80%. Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.
Испытания на трассе 1:34 показали среднее время 2,61 с. - проверял в видеоредакторе, но приветствую независимое подтверждение. Рекорд однако! Скорость получается 115 см/с.
Максимальный ШИМ - 80%. Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Следующий этап видимо будет, когда обычная камера не сможет с нужной скоростью совершать съёмку? 
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
мне кажется или на первом круге бот немного срезал ? 
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
На первом срезал очень сильно, и на третьем немного. Второй круг идеально прошел
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
плин даже хочется посоветовать кулер на всасывание чтоб к полу прижимал посоветовать поставить)))но тогда из за повышения скорости движения не получится заснять на камеру 
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.
Попробуйте поставить шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины...
У меня на бумаге трение около 1.2 получалось, а на ламинате - порядка полутора
Только надо нетолстые шины делать и широкие, иначе гуляет на мягкой резине.
Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
А если б вы на него нацепили обруч диаметром 25 сантиметров,
он бы и в правила входил, и на первом круге считался бы "над линией"
А вообще, круть
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
- насчёт срезания - алгоритм возвращает робота на потерянную линию. В некоторых соревнованиях есть требования сохранять проекцию робота над линией, в других нет ограничений, главное прийти к финишу; в третьих нельзя покидать линию более чем на 3 сек. Серая область в общем. Но тогда и роботов начнцт все делать больших и квадратных, чтобы проекцию увеличить.
- кулер на всасывание поможет мало. Я прикилывал - для разрежения 0,1 атм нужна мощная турбинка и специальная крыльчатка
- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."
- кулер на всасывание поможет мало. Я прикилывал - для разрежения 0,1 атм нужна мощная турбинка и специальная крыльчатка
- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Про "нельзя покидать линию более чем на 3 секунды" это отжиг интересно, вот сделал я круг радиусом 10см и вернулся на финиш, и всё это за 1 секунду - я победитель? я ведь не более чем на 3 секунды линию покинул?
интересно, вот сделал я круг радиусом 10см и вернулся на финиш, и всё это за 1 секунду - я победитель? я ведь не более чем на 3 секунды линию покинул?