Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.
Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140
Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
RiO: роботы для соревнований
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.
RiO: роботы для соревнований
Последний раз редактировалось Ruslan 21 янв 2011, 11:52, всего редактировалось 3 раз(а).
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Судя по фотографии вы видеокамеру подключили. А нельзя ли изобоажения с нее использовать для слежение за линией. Тогда робот зарание сможет сбросить скорость и вписатся в любой поворот? 
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
- колёса стоят временные, от робота 3Pi, в колёсах, по-моему, важнее чтобы они были чистые и из материала с хорошим К трения. В финальной версии будут 42х19.
- на фото батарея 1100 мАН 6хNiMH от р/у машинки. В финальной версии будет литий 600 мАН. 2 или 3 банки (если выдержит 6В мотор).
- Скорость буду доводить до 1 м/с и выше. 115 см/с в RobotRoom видел. Техническая возможность для такой скорости есть. Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.
- видеокамера не у меня а у AndreiSK.
- Ролик действительно нагружен больше, чем надо. Но иначе не влезала батарея. В финальной версии на нём будет около 10% веса
Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?
- на фото батарея 1100 мАН 6хNiMH от р/у машинки. В финальной версии будет литий 600 мАН. 2 или 3 банки (если выдержит 6В мотор).
- Скорость буду доводить до 1 м/с и выше. 115 см/с в RobotRoom видел. Техническая возможность для такой скорости есть. Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.
- видеокамера не у меня а у AndreiSK.
- Ролик действительно нагружен больше, чем надо. Но иначе не влезала батарея. В финальной версии на нём будет около 10% веса
Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Угу. Если резина мягкая, то лучше еще и широкие брать.- колёса стоят временные, от робота 3Pi, в колёсах, по-моему, важнее чтобы они были чистые и из материала с хорошим К трения.
Буду признателен за советы по настройке параметров ПИД.
Ага... Вам помоги, а вы потом приз унесете
По-моему так:
Сначала, увеличивая П-составляющую, добиваются более-менее держания линии.
Потом "точная настройка", добавляя Д-составляющую и слегка уменьшая П,
добиваются держания линии, быстрой реакции на поворот и отсутствие рысканий...
И-составляющая лайнтрейсеру не нужна (вернее там П работает как И).
(вот у вас FASTO рыскает, это значит, имхо, что дифференциальной составляющей мало)
Ну как-то так. Дискрет времени... мне нравится короткий ставить, но в принципе не так важно,
главное, чтобы заметно меньше постоянных времени робота...
Тут очевидно компромисс еще и с разрядными сетками в вычислениях...
Последний раз редактировалось Michael_K 18 янв 2010, 14:07, всего редактировалось 1 раз.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
2RiO: А энкодеры куда? Запоминать траекторию?
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Энкодеры на перспективу. 1. Следить за фактической скоростью, чтобы быстрее выходить на целевую скоорость при разгоне. 2. Запоминать трассу, в частности для приложений типа езды по лабиринту.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
вот про такие соревнования слышали ? www.eurobot-russia.ru
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?
Пробывали получилось не очень, чуше датчики у оси.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
setar писал(а):вот про такие соревнования слышали ?
Евробот не осилю. Там стенд надо строить, команда нужна. Одни правила 30 страниц занимают. По мне лучше простые виды типа линии или сумо.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?
Выносить его надо вперед, но при этом и расширять пропорционально - это полезно.
Единственное, момент вращения вырастет, так что резко крутануться на месте уже не получится.
С другой стороны, если сенсор будет смотреть вперед, то резко и не придется.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
По правилам Евробот возраст участников не более 30.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Серьезные соревнования! Да и призы наверное то же.
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
RiO, а можно дурацкий вопрос... почему все роботы гоняются по линии "1-34", а ваш FASTO по "1-40" ?
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Michael_K писал(а):RiO, а можно дурацкий вопрос... почему все роботы гоняются по линии "1-34", а ваш FASTO по "1-40" ?
Вопрос однако не дурацкий. Трасса 1-40 была черновым вариантом перед выпуском трассы 1-34.
Основное отличие - ширина 40 см (вместо 34) и соответственно менее вытянутый размер. Но общая длина осталась той же - 3 метра ровно. Срочно клею трассу 1-34 для подтверждения рекорда!
Re: RiO: Создание роботов для соревнований 2010 г.
Нужно выносить. Особенно эффективно будет, если сенсор будет связан с управляющим колесом. Не думали перейти от танковой схемы к автомобильной?RiO писал(а):Кто что может посоветовать про вынос сенсора вперёд?