roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

Тут второй случай - специальный гоночный вариант трассы.
Обратите внимание, радиус поворотов всегда одинаковый, повороты размечены штрихами на трассе.

Вынос сенсора вперед - это правильно, но я бы обратил внимание вот на что:

• вынос сенсора вперед в принципе не зависит от схемы руления. Даже, если делать рулящие колеса, сенсор нужно выносить вперед относительно оси руления.
• Если хочется сделать на схеме с рулящим колесом малые радиусы разворота, то лучше делать рулящее колесо еще и ведущим.
• При выносе сенсора вперед необходимо делать его шире - он будет сильнее смещаться при повороте на такой же угол.

Алексей писал(а):Угол будет меньше. Бот, как бы сглаживает кривую ведущими колесами.

Алексей, угол ПОВОРОТА будет, действительно, меньше, это позволит поднять скорость
(не нужно будет резко разворачиваться на одной точке).
Отклонение линии _при большей скорости_ (ради этого же все затевается!)
будет бОльшим, поэтому датчик нужно делать шире.

Да вы попробуйте - это сразу чувствуется, как скорость шириной датчика ограничивается.

Гости, пишите на здоровье, главное чтобы недалеко от основной темы.
- Широкая линейка удобнее для программирования, но узкую можно компенсировать алгоритмом. Если линия "ушла вбок" - поворачивать по заданному радиусу, пока не найдём ее снова.
- теоретически робт должен выжимать 1,5 м/с на прямой.
- Алексей, на 3-х колесном драгстере под сервой рулевое колесо или пассивная опора?

теоретически робт должен выжимать 1,5 м/с на прямой.

Извините, RiO, за оффтопик, но не могли бы вы рассказать чуть подробнее
о деталях соревнований и вашей конструкции.
Интересуют больше "механические" вопросы:

• материал трассы
• минимальные радиусы поворотов на трассе (около 25см, наверное?)
• если есть резкие повороты, то их углы (кажется 45⁰?)
• моторчики хороши. Они действительно умеют жрать полтора ампера в клине? А на ХХ сколько?
• материал и коэффициент трения шин (не нашел у полулу такой информации)
  можно померить угол, при котором положенная плашмя шина начинает соскальзывать с наклонной плоскости
  например бумажной (это трение покоя) и перестает скользить по ней (это трение скольжения)
  Я правильно понимаю, что это очень мягкая, как губка, резина?
• Общий (планируемый) вес конструкции

Добавлено спустя 14 минут 53 секунды:
2 Alexey: А я бы опасался больше правого в первом ряду кубика. Субъективно, конечно... не нравятся мне такие острые углы... Так и линию потерять недолго...

Бодрячек Только заносит заднюю часть из-за батареек.
Тонер местами подкрашивал тушью. При внешнем интенсивном освещении - доп.подсветка настольной лампой (накаливания) заметно влияет на распознавание линии на бумаге.

- Трасса в Вене - изолента поверх белого ламината, слегка шероховатого
- материал шин - обычная резина, довольно мягкая. Кт неизвестен. Угол для обоих случаев порядка 40 град.
- датчики вперёд вынести обязательнор попробую - надо съездить на дачу, там лежит старый конструктор с нужными детальками.
- длина трассы - примерно 5 метров. то есть 1,5м/с нету.