roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
processGyroData(GyroBuffer, GyroTempBuffer); =303521 t
processAccelData(AccBuffer, AccTempBuffer); =1802600 t
processMagnetoData(MagBuffer, MagTempBuffer); =1802490 t
dccharacter писал(а):Кстати, это функции из примеров, из которых просто вырезано получение данных
void EXTI1_IRQHandler(void) {
/* Clear the EXTI line pending bit */
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
STM_EVAL_LEDToggle(LED3);
STM_EVAL_LEDOn(LED4);
readAllSensors(GyroTempBuffer, AccTempBuffer, MagTempBuffer); // <--- чтение из железа занимает 1мс, скорости отпущены, если увеличить вдвое i2c, то ьудет свистеть
STM_EVAL_LEDOff(LED4);
GyroDRDFlag = 1;
}
32694
updateQuaternions(QuaternionsBuffer);
32753
AHRS_GetValues(val);
32760
processGyroData(GyroBuffer, GyroTempBuffer);
32786
L3GD20_Read(&tmpreg, L3GD20_CTRL_REG4_ADDR, 1);
32817
L3GD20_SendByte(ReadAddr);
32829 !!! L3GD20Timeout=4096
/* Loop while DR register in not empty */
L3GD20Timeout = L3GD20_FLAG_TIMEOUT;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(L3GD20_SPI, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET)
{
if((L3GD20Timeout--) == 0) return L3GD20_TIMEOUT_UserCallback();
}
***********************************************************
/**
* @brief Checks whether the specified SPI flag is set or not.
* @param SPIx: To select the SPIx/I2Sx peripheral, where x can be: 1, 2 or 3
* in SPI mode or 2 or 3 in I2S mode or I2Sxext for I2S full duplex mode.
* @param SPI_I2S_FLAG: specifies the SPI flag to check.
* This parameter can be one of the following values:
* @arg SPI_I2S_FLAG_TXE: Transmit buffer empty flag.
* @arg SPI_I2S_FLAG_RXNE: Receive buffer not empty flag.
* @arg SPI_I2S_FLAG_BSY: Busy flag.
* @arg SPI_I2S_FLAG_OVR: Overrun flag.
* @arg SPI_I2S_FLAG_MODF: Mode Fault flag.
* @arg SPI_I2S_FLAG_CRCERR: CRC Error flag.
* @arg SPI_I2S_FLAG_FRE: TI frame format error flag.
* @arg I2S_FLAG_UDR: Underrun Error flag.
* @arg I2S_FLAG_CHSIDE: Channel Side flag.
* @retval The new state of SPI_I2S_FLAG (SET or RESET).
*/
FlagStatus SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI_TypeDef* SPIx, uint16_t SPI_I2S_FLAG)
{
FlagStatus bitstatus = RESET;
/* Check the parameters */
assert_param(IS_SPI_ALL_PERIPH_EXT(SPIx));
assert_param(IS_SPI_I2S_GET_FLAG(SPI_I2S_FLAG));
/* Check the status of the specified SPI flag */
if ((SPIx->SR & SPI_I2S_FLAG) != (uint16_t)RESET)
{
/* SPI_I2S_FLAG is set */
bitstatus = SET;
}
else
{
/* SPI_I2S_FLAG is reset */
bitstatus = RESET;
}
/* Return the SPI_I2S_FLAG status */
return bitstatus;
}
//L3GD20Timeout=4096
/* Loop while DR register in not empty */
L3GD20Timeout = L3GD20_FLAG_TIMEOUT;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(L3GD20_SPI, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET)
{
if((L3GD20Timeout--) == 0) return L3GD20_TIMEOUT_UserCallback();
}
dccharacter писал(а):хм, а я в симуляторе не могу попасть на эти функции. Прога висит на всяких инициациях гиры и проч. Как ты до них дошел-то?
elmot писал(а):Я делает. Лежит недопиленный балансер. Так что довольно внимательно смотрю на твои изголятельства.
А, да, в F3 есть набортный операционник. Можно его заморщить:)
dccharacter писал(а):Типа проброс периферии вообще на любую ногу и т.д.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0