roboforum.ru

Подумалось опять про потенциометры в управлении манипулятором, их же можно разместить как сервы в суставах манипулятора-пульта (добавить кнопку - подъёма фломастера) и управлять "в натуре" рисованием, преобразуя "скетчем выставленное сопротивление в углы поворота". Вроде Ангел такое предлагал в теме ранее.
Потом можно подумать как из "повторялки" сделать "запоминалку пройденного".

Я тебе больше скажу, есть такие сервы - с обратной связью. И кажись, тебе сразу сказали делать на них. Заодно подрастет точность...
http://www.rc42.ru/forum/6-1010-1
Гуглить: "робо сервы", "ax-12"
Курить: http://roboforum.ru/forum67/topic11643.html

У меня где-то валяются 3 микросервы dinamixel X320. Надо будет на них забацать рисовалку а-ля dimamichev, для экспериментов. Взять ее за хобот, провести прямую, и посмотреть что нарисуют сервы на графиках изменения угла dA/dt,dВ/dt. (хотя можно эмулировать и программно)
Сдается мне, что при разных начальных положениях и функции будут разные и воспроизвести будет сложно. Я немного погуглил, но так и не нашел ответа, как нарисовать, например, абсолютно ровный кружок, концом манипулятора с 2-мя плечами. Обычно, задачей такого манипулятора является перемещение в определенную точку, что достаточно просто решается.

Ну вот собственно, зависимости изменения углов серв во времени, при рисовании прямых и дуг:






Не могу сказать, что стали понятны закономерности.

Нуууууууу, выбрать время как ось Х, там можно весь моск вывернуть
И водку пить нельзя на построении таких графиков, ибо трясущиеся руки и неопределенность координации относительно времени

А без водки ваще ничего не построишь!

А с водкой построишь, но не то
Ну вот сделал случайно паузу в рисовании и пошли кривые в горизонт. Ну как тут будешь искать закономерности? Надо ось "х" не временем делать, а углом одной сервы, а "y" - углом второй сервы. Тогда пойдут закономерности. А потом логами углов нарисовать картинку по уже нарисованному графику, разница между картинками - радость для глаз, пИчаль для серв

Надо попробовать. Сейчас время - это просто количество точек рисуемого вектора, растянутое на всю шкалу

Такой пульт хочу попробовать проверить, насколько возможно синхронизировать движения с пишущим стержнем манипулятора.
На пульте водить "холостым стержнем" по контуру заданной линии и смотреть что копирует манипулятор.

Но зачем?
Эта хрень не повторяет реальный манипулятор из микросерв. Все что надо было сделать, так это вывести провода от переменных резисторов микросерв реального манипулятора.
Просто завидую такой куче свободного времени...

Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

Верно подмечено.

Важна не цель сама по себе, а путь к ней.

Да вроде в роликах про манипуляторы именно внешними потенциометрами управляют, либо на панели, либо в копии манипулятора-пульта.

подделка подписей преследуется по закону, если что )))

Люфты и аномалии от этой поделки не будут совпадать с реальным манипулятором. У тебя есть манипулятор на микросервах, вот и изучай его люфты, просто выведи сигналы от переменных резисторов микросерв. Можно еще выключатели на двигатели поставить, чтоб во время ручного управления не отключать 5v с серв.

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:

Да ну нафиг. Всего одна жизнь, и она заканчивается...