roboforum.ru

Да я бы этим даже не занимался
Взял бы 2 сервы и детали из набора robotis и за 10 минут собрал нормальный манипулятор:



А ты столько времени даже не понимал, что у тебя сервы просто не тянут такие усилия как фломастер. Только выставленное видео на ютуб и показало где затык.

Да не будет никаких искажений! Делается калибровка реального манипулятора и вводятся поправочные констнты в программу.

Координаты кривых как получаете? С резисторов или функцией? Нет никаких проблем...
В том и дело, что зафлудил тут все, а другим не понять где споткнулись...

Ну вот и тема новая с названием.
Плавные кривые по функциям, которых нет (уже или пока). Кривая - это набор-последовательность векторов, в которых меняется длина и угол (так мне виделось продолжение).Закономерности изменения угла и длины определяют внешний вид кривой.

С манипулятором на сервах все понятно. У него нет задачи переместиться из точки в точку, прочерчивая захватом идеальную прямую

С чего вдруг? Да хоть массив точек...

Ничего не понял

dimamichev, можешь скинуть название своих переменных резисторов? Все что на них написано...

Они одинаковые, на них написано: 1 строка- Ц60К (УРА СССР!), 2 строка - СП3-4бМ, 3 строка - 9010А, 4 строка - М22М

Добавлено спустя 31 минуту 16 секунд:

Ну так между точками отрезки, а то массива для кривой не хватит.

Ну ты возьми в руки линейку, транспортир и воображение + 50 грамм 3 раза с небольшим интервалом вот этого и сам поймешь почему.
Мой интерес чисто философский, подогретый этим
Затык такой: можно ли в принципе данной конструкцией рисовать идеально ровные линии или кружки и какой для этого д.б. код.

В манипуляторе по ссылке кинематика - математика другая, но дрожь в линиях та же, хотя люфтов должно быть меньше.
Всё равно можно или нельзя "нуна" практикой (колхозом,-иногда всем) проверять, иначе "Вятка в чистом виде".

Ну что за глупости? Если не хватает памяти, то делай промежуточные точки интерполяцией и скармливай конвертилке координат. Все так делают, пока не вижу проблем.


Непонятно. К чему это я? Есть резисторы с нелинейной зависимостью (для регулировки громкости). Как бы ты на них не нарвался. Проверь это сам.
http://go-radio.ru/parametri-peremennix-rezistorov.html


Можно. Дай ссылку на этой ветке, где пошел затык...
Основной посыл - надо все калибровать, примерно как тачпад. Т.к. здесь экран не совпадает с сенсорами, то надо манипулятором печатать сетку точек, потом подкладывать ее под ручной манипулятор, вручную проходить все точки (фиксируя значения кнопкой), потом эту матрицу натравливать на пупер-линеаризатор (название сами придумайте )

Да, было подозрение что нелинейная зависимость сопротивления от угла поворота (в надписях есть и А и б). Проверял омметром, поворачивая на 90 градусов вал резистора, изменения сопротивления были практически одинаковыми.
Дим, нужен просто другой такой манипулятор, на других сервах и другими руками и если на тех же скетчах тоже, то новые варианты - калибровка или ещё чего. А если другие результаты есть смысл вернуться к векторному рисованию.
А затык...функция выставления пера на точку с координатами x,y. Я тогда распечатал сетку точек с шагом 5мм и она получилась с искажениями. Математика верная для расчёта углов, а точки пляшут.

Добавлено спустя 4 минуты 26 секунд:
Вот страница
forum86/topic17106-1020.html

Во, нашел обьяснялку. Ничего непонятно
http://guitar.ru/forum/index.php?showtopic=15849

Вот по этой пдф линейность зависит от номинала сопротивления:
https://eandc.ru/pdf/rezistor/sp3-4m.pdf



А несколько раз одну точку напечатать? С отводом манипулятора в сторону при каждой печати? Будет попадать в одно место, или пляшет?

На картинке явное искажение растра внизу, линза. Так что про "Математика верная" - не факт.

Я проверял манипулятор на повторимость искажений, они стабильны. Картинки одни и те же много раз повторял в разных сочетаниях - они везде практически стабильно одинаковые, с одинаковым дрожанием линии и её искривлением в зависимости от местоположения на координатном поле.
Что касается переменных резисторов,я для себя решил что строка 9010А означает - дата изготовления октябрь 1990 года, группы А.

Ну так это верно для сферического коня в вакууме

Т.е. манипулятор 10 раз попадет в одну точку без больших дрожаний? Скажем окружность попадания будет не более 3-х диаметров рисуемых точек? Тогда круто, и откуда такой большой разброс точек?

Есть подозрение, что серва со своим PPM формально подходит к точной отработке углов. Давайте калибровать?
Алгоритм калибровки серв:
1) Зафиксировать одну серву (или карандаш переставить на 1-ю серву)
2) Напечатать на принтере математическую функцию точек с равномерными углами - дуга
3) Положить этот лист под манипулятор и вручную пройтись по всем точкам с сохранением координат.
4) Результат разницы между математич. модели и реальным рисунком выложить здесь в виде массива.
5) Идти пить кофа

Только надо выводить провода от резисторов серв. Манипулятор на переменных резисторах идет лесом в помойку
Кстааааа! Если на серву не давать PPM, то она расслабится. Т.е. не нужно ставить рубильники на выключение движков.

А что тут калибровать в кривоте этой? Когда ворочает одна серва (красная линия) всё ровно. Когда две (зелёная линия) всё криво. На другом наборе серв сетка (мне кажется) будет другой и калибровка понадобится другая. При движении только одной сервы линии плавные-ровные, в паре нет.


Ещё осталось попробовать для успокоения нервов резисторами отрезок от линейки черкануть быстро-быстро. И узнать успеет манипулятор и как.

Добавлено спустя 30 минут 14 секунд:
Попробовал, от быстроты движений ничего не зависит. Если отрезки имеют такое направление, что одна серва ворочает на большой угол, а другая на малый то отрезки ровные ("окрестности направления 0-45 градусов"). При 90 градусах (обе сервы ворочают одновременно на большие углы) линия кривая при любой скорости проведения (и почти одинаково кривая "след в след" при многократном передёргивании вверх-вниз на разных скоростях). Даже когда водишь фломастер по воздуху видно на глаз вихляние серв-они как бы по очереди поворачивают (чего конечно в скетче нет).

Я бы смотрел не на точки, а на эти рисунки:


Тут как раз видно, как от начального положения манипулятора зависит кривизна линий, рисуемых одинаковым способом.
И что тут можно откалибровать?

Добавлено спустя 6 минут 1 секунду:
И я смотрю, что все подобные конструкции рисуют кривовато:

Так мой вопрос: а в принципе прямо они могут?