roboforum.ru

///////////// МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ скетч РИСОВАНИЕ АРДУНЯША //////////////////////////////
#include <Servo.h>
#include <iarduino_RTC.h>
iarduino_RTC time(RTC_DS3231);
////////////////////////////////////////////////////////////////
#define l1 65  //длина первого плеча манипулятора в мм.
#define l2 65  //длина второго плеча манипулятора в мм.

#define Lmax 120//значение граничных координат
#define Qmax 140//значение граничных координат
#define Acor1 352//поправка на посадку качалки сервы 1
#define Acor2 220//поправка на посадку качалки сервы 2
#define Lmin 50//значение граничных координат
#define Dstep 1 //шаг при рисовании отрезка
#define Dmax 55//максимальной длины отрезок
//Для аварийной остановки в процессе рисования - не задействована
boolean StopFlag=false;
////////////////////////////////////////////////////////////////
float CurL=1000;
float CurQ=1000;
byte a03=125;
byte a3=a03;
int n=10;//переменная единицы временного интервала
String inputString;// строка данных
byte R=14;//единица размера сегмента цифры в мм   
///////////////////////////////////////////////////////////////
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;


void setup() {
  time.begin();
//time.settime(0,43,14,15,8,18,3);  // 0  сек, 43 мин, 14 час, 15, АВГУСТА, 2018 года, СРЕДА
Serial.begin(9600);
servo1.attach(5);
servo2.attach(6);
servo3.attach(7);
servo1.write(100);
servo2.write(110);
servo3.write(a03);
}

void loop()
    {
       CheckSerial();//ЖДЁМ ПОСТУПЛЕНИЯ КОМАНДЫ НА РИСОВАНИЕ ЗАДАННОГО ОБЪЕКТА
   
    }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////ФУНКЦИИ ФУНКЦИИ ФУНКЦИИ ФУНКЦИИ ФУНКЦИИ ФУНКЦИИ////////////////////////////////////////////////////////// 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция рисует окружность диаметром d
///////////////////////////////////////
void Okr(float d)
{
up_down_pen(true);//опустим перо
for (byte i=0;i<12;i++)
{
  DrawVector(PI*d/12,30*i);
  }
   
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция рисует равносторонний треугольник со стороной d, наклонённый под углом a (больше 0, меньше 60 градусов)
///////////////////////////////////////
void Treug(int d, int a)
{
up_down_pen(true);//опустим перо
DrawVector(d,60-a); DrawVector(d,300-a); DrawVector(d,180-a);
   
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция рисует квадрат со стороной d, наклонённый под углом a (больше 0, меньше 90 градусов)
///////////////////////////////////////
void Kvad(int d, int a)
{
up_down_pen(true);//опустим перо
DrawVector(d,90+a); DrawVector(d,0+a); DrawVector(d,270+a); DrawVector(d,180+a);
 
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// фунуция рисует линию длины d в направлении a(в градусах)
//либо переставляет перо на конец вектора, при отрицательных d
void DrawVector(float d, float a)
{
  if (d > Dmax || a < 0 || a > 359)return; // не корректные параметры
  if (CurL == 1000 || CurQ == 1000)return; // не задана начальная точка
  if (d < 0) //задана перестановка пера
  {
    up_down_pen(false);//поднимем перо
    d = abs(d);
    GoToFinLine(d, a);
  } else //задано рисование линии
  {
    up_down_pen(true);//опустим перо
    int n = d / Dstep; //разобьем линию на n отрезков.
    for (int i = 1; i <= n; i++)GoToFinLine(Dstep, a);//нарисуем отрезки по очереди
    d -= n * Dstep;
    if (d > 0)GoToFinLine(d, a); //последнюю точку нарисуем отдельно для точности.
  }
}
// функция перемещает перо в конец заданного вектора
void GoToFinLine(float d,float a)
{
  if(StopFlag)return;
  //определим координаты конца вектора
    float l=CurL+d*sin(GradToRad(90+a-CurQ));
    float g=CurQ-(180*asin(d*cos(GradToRad(90+a-CurQ))/CurL))/PI;
   //переместим перо
    SetServosToPoint(l,g);
    delay(n*d);// выдержка времени для отработки механизма, зависящая от длины пути.
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с декартовыми координатами Х,Y
//X,Y расстоямие в мм
void SetServosToPointXY(float X, float Y)
{
  float l; float q;
  if(X==0){l=Y;q=90;}
  if (X>0){q=(180/PI)*asin((Y/X)/sqrt(1+((Y*Y)/(X*X))));l=Y/sin(PI*q/180);}
  if (X<0){q=180-((180/PI)*asin((Y/abs(X))/sqrt(1+((Y*Y)/(X*X)))));l=Y/sin(PI*(180-q)/180);}
  SetServosToPoint(l,q);

}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с полярными координатами L,Q
//L расстоямие в мм от полюса,Q угол от полярной оси в градусах
void SetServosToPoint(float L, float Q)
{

  if(L>=Lmax ||L<=Lmin  ||Q>= Qmax ) return;
  float lp=65; //длина одного из равных плеч
  float B=acos(1.00-(L*L)/(2*lp*lp));
  float A=(PI*Q/180)+(B/2)-(PI/2);
// Serial.print("A= ");
  //Serial.println(180*A/PI);
// Serial.print("B= ");
  //Serial.println(180*B/PI);
  servo1.writeMicroseconds(RadianToMcs(A)+Acor1);
  servo2.writeMicroseconds(RadianToMcs(B)+Acor2);
  delay(5*n);
  CurL=L;
  CurQ=Q;

// Serial.print("Current point: L= ");
// Serial.print(L);
// Serial.print(", Q= ");
// Serial.println(Q);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция перевода радиан в микросекунды для управления сервоприводами
int RadianToMcs(float rad)
{
  int grad=180*rad/PI;
  grad=map(grad, 0, 180, 500, 2500);
  return grad;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
float GradToRad(float grad)
{
  float rad=PI*grad/180;
  return rad; 
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////функция поднимания-опускания фломастера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a3>85&&k==1)
  {servo3.write(a3);a3=a3-1;delay(n);}if(k== true ){a3=85;}
   while (a3<a03&&k==0)
  {servo3.write(a3);a3=a3+1;delay(n);}if (k==false){a3=a03;}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//ФУНКЦИИ ПРИЁМА И ОБРАБОТКИ ДАННЫХ
void CheckSerial()
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  while (Serial.available())//считываем строку данных пока они поступают
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
    if (inChar == '\n')     //если окончание строки
    {
      MakeCmd();//обрабатываем её данной функцией
      break;
    }
    else inputString += inChar;// иначе удлиняем строку на один символ
  }
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MakeCmd()
{
    int y=inputString.length();// присваиваем переменной у число символов в строке
    if (y<3||y>3)return;//если их меньше 3 или больше, выходим из функции
    String cmd=inputString;// передаём строку другой переменной
    inputString = "";//"обнуляем переменную"

if (cmd=="DOM"){delay(3000);RisunokDomik ();}//РИСУЙ ДОМИК
if (cmd=="KUB"){delay(3000); RisunokKubik ();}//РИСУЙ КУБИК 
if (cmd=="CVE"){delay(3000);RisunokCvetok();}//РИСУЙ ЦВЕТОК
if (cmd=="BUK"){delay(3000);RisunokBukvaA ();}//РИСУЙ БУКВУ А
if (cmd=="MAS"){delay(3000);RisunokMaschina ();}//РИСУЙ МАШИНУ
if (cmd=="LIC"){delay(3000);RisunokLico ();}//РИСУЙ ЛИЦО
if (cmd=="JUK"){delay(3000);RisunokJuk ();}//РИСУЙ ЖУКА
if (cmd=="LAB"){delay(3000);RisunokLabirint ();}//РИСУЙ ЛАБИРИНТ
if (cmd=="RKT"){delay(3000);RisunokRaketa ();}//РИСУЙ РАКЕТУ
if (cmd=="VRE"){delay(3000);Vremia ();}//РИСУЙ ТЕКУЩИЕ ЗНАЧЕНИЕ ВРЕМЕНИ
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //////////////////////// РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ ///////////////
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   void RisunokDomik ()
   {
  SetServosToPoint (80,110);// стены, крыша
   DrawVector(20,90);DrawVector(10,180);DrawVector(14,45);DrawVector(20,0);DrawVector(14,315);DrawVector(10,180);
   DrawVector(20,270);DrawVector(20,180);DrawVector(20,90);DrawVector(22,0);
   up_down_pen (false);
   
   SetServosToPoint (85,103);//окошко
   DrawVector(7,90);DrawVector(7,0);DrawVector(7,270);DrawVector(7,180);
    up_down_pen (false);

    SetServosToPoint (107,100);//труба
   DrawVector(7,90);DrawVector(5,0);DrawVector(7,270);DrawVector(5,180);
    up_down_pen (false);

     SetServosToPoint (75,100);//дорожка
   DrawVector(40,0);
    up_down_pen (false);
    SetServosToPoint (70,103);
     DrawVector(40,0);
    up_down_pen (false);
   
    SetServosToPointXY(20,90);Okr(15);up_down_pen (false);//солнышко

     SetServosToPointXY(5,95); DrawVector(10,20);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(5,85); DrawVector(10,45);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(10,80); DrawVector(10,70);up_down_pen (false);
     SetServosToPointXY(5,105); DrawVector(10,330);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(15,80); DrawVector(10,80);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(20,80); DrawVector(10,80);up_down_pen (false);
     SetServosToPointXY(10,110); DrawVector(10,320);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(20,107); DrawVector(10,120);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(25,107); DrawVector(10,90);up_down_pen (false);

    for (int z=0;z<9;z++)// заборчик
     {
       SetServosToPointXY(-45+2*z,75); DrawVector(12,90);DrawVector(4,300);up_down_pen (false);
      }
        SetServosToPointXY(-45,75); DrawVector(20,0);up_down_pen (false);
      }
     
    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   void RisunokKubik ()
   {
   SetServosToPointXY(-20,75);Kvad(20,0);up_down_pen (false);// сам кубик
  SetServosToPointXY(-20,95);DrawVector(15,45);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(0,95);DrawVector(13,47);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(0,75);DrawVector(15,45);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(-12,106);DrawVector(23,0);DrawVector(22,270);up_down_pen (false);

  SetServosToPointXY(-11,85);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);//точки на гранях
   SetServosToPointXY(8,93);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(2,96);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(3,81);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(9,102);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(10,88);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
   SetServosToPointXY(-7,102);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(-11,104);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
  SetServosToPointXY(-1,98);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);

  SetServosToPointXY(-23,85);DrawVector(25,215);DrawVector(45,0);DrawVector(25,45);DrawVector(8,180);up_down_pen (false);//последний штрих-контур 
   }
   ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   void RisunokCvetok ()
   {
for(byte i=0;i<12;i++)//цветок
{
  SetServosToPointXY(5,110); DrawVector(10,i*30);up_down_pen(false);
}
  SetServosToPointXY(5,110);DrawVector(20,248);DrawVector(20,270);up_down_pen(false);//стебель,лист,горшок
  SetServosToPointXY(-4,91);DrawVector(15,135);DrawVector(13,215);DrawVector(11,20);DrawVector(15,320);up_down_pen(false);
  SetServosToPointXY(-13,73);DrawVector(20,0);DrawVector(10,225);DrawVector(7,180);DrawVector(10,135);up_down_pen(false);
  SetServosToPointXY(-8,57);Kvad(10,0);up_down_pen(false);
   }
   //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   void RisunokBukvaA ()
   {
     SetServosToPointXY(-40,65);DrawVector(50,60);DrawVector(10,0);DrawVector(50,300);DrawVector(10,180);// буква А большая
    DrawVector(10,120);DrawVector(30,180);DrawVector(10,240);DrawVector(10,180);up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(-20,83);Treug(20,0); up_down_pen(false);
    ///////////////////////////////////////////////////////////////////////
    SetServosToPointXY(8,90);DrawVector(25,60);DrawVector(5,0);DrawVector(25,300);DrawVector(5,180);//буква А маленькая
    DrawVector(5,120);DrawVector(15,180);DrawVector(5,240);DrawVector(7,180);up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(18,98);Treug(10,0); up_down_pen(false);
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    SetServosToPointXY(15,85);DrawVector(25,0);up_down_pen(false);// две черты
    SetServosToPointXY(20,80);DrawVector(25,0);up_down_pen(false);
    }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  void RisunokMaschina ()
   {
     SetServosToPointXY(-30,65);Okr(15);up_down_pen(false);// колёса
     SetServosToPointXY(5,65);Okr(15);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-30,73);up_down_pen(true);delay(2000);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(8,73);up_down_pen(true);delay(2000);up_down_pen(false);
     ///////////////////////////////////////////////////////
     SetServosToPointXY(-20,70);DrawVector(20,0);up_down_pen(false);//кузов
     SetServosToPointXY(-20,100);DrawVector(30,0);DrawVector(20,300);DrawVector(10,270);DrawVector(5,180);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-20,100);DrawVector(15,240);DrawVector(20,210);DrawVector(5,270);DrawVector(10,0);up_down_pen(false);
     ////////////////////////////////////////////////////////
      SetServosToPointXY(-18,87);Kvad(10,0);up_down_pen(false);// окна салона
      SetServosToPointXY(-5,88);Kvad(10,0);up_down_pen(false);
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     SetServosToPointXY(-25,84);DrawVector(33,0);up_down_pen(false);// две черты
     SetServosToPointXY(-25,80);DrawVector(25,0);up_down_pen(false);
     /////////////////////////////////////////////////////////
     SetServosToPointXY(-40,60);DrawVector(10,10);DrawVector(10,340);DrawVector(10,10);DrawVector(10,340);DrawVector(10,15);DrawVector(10,0);up_down_pen(false);//дорога
    }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  void RisunokLico ()
   {
     SetServosToPointXY(-15,80);Okr(15);up_down_pen(false);//глаза
     SetServosToPointXY(5,80);Okr(15);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-15,87);up_down_pen(true);delay(2000);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(5,87);up_down_pen(true);delay(2000);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-5,70);Okr(10);up_down_pen(false);//нос
     SetServosToPointXY(-15,65);DrawVector(13,345);DrawVector(13,25);up_down_pen(false);//рот
     for(byte i=0;i<4;i++)
     {
     SetServosToPointXY(-25,105+3*i);DrawVector(5,45);DrawVector(5,315);DrawVector(5,45);DrawVector(5,315);//причёска
     DrawVector(5,45);DrawVector(5,315);DrawVector(5,45);DrawVector(5,315);
     DrawVector(5,45);DrawVector(5,315);DrawVector(5,45);DrawVector(5,315);up_down_pen(false);//причёска
     }
     SetServosToPointXY(15,95);DrawVector(10,60);DrawVector(10,260);up_down_pen(false);//уши
     SetServosToPointXY(-19,95);DrawVector(10,120);DrawVector(10,280);up_down_pen(false);
   
    }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void RisunokJuk ()
{
     SetServosToPointXY(-5,70);Okr(10);up_down_pen(false);//глаза
     SetServosToPointXY(5,70);Okr(10);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-5,75);up_down_pen(true);delay(2000);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(5,75);up_down_pen(true);delay(2000);up_down_pen(false);
     ////////////////////////////////////////////////
     SetServosToPointXY(-10,95);Treug(20,59);up_down_pen(false);//тело
      SetServosToPointXY(-10,95);Treug(20,0);up_down_pen(false);
    /////////////////////////////////////////////////
    SetServosToPointXY(-12,95);DrawVector(10,135);DrawVector(10,225);up_down_pen(false);//ноги-лапы
    SetServosToPointXY(12,95);DrawVector(10,45);DrawVector(10,315);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-12,88);DrawVector(10,135);DrawVector(10,225);up_down_pen(false);//ноги-лапы
    SetServosToPointXY(12,88);DrawVector(10,45);DrawVector(10,315);up_down_pen(false);
     SetServosToPointXY(-12,81);DrawVector(10,135);DrawVector(10,225);up_down_pen(false);//ноги-лапы
    SetServosToPointXY(12,81);DrawVector(10,45);DrawVector(10,315);up_down_pen(false);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void RisunokLabirint ()
{
  SetServosToPointXY(-35,105);up_down_pen(true);delay(2000);
                              DrawVector(45,270);DrawVector(40,0);DrawVector(35,90);DrawVector(30,180);//лабиринт спираль
                              DrawVector(25,270);DrawVector(20,0);DrawVector(15,90);DrawVector(10,180);
                              DrawVector(5,270);DrawVector(5,0);DrawVector(5,270);DrawVector(10,180);
                              DrawVector(15,90);DrawVector(20,0);DrawVector(25,270);DrawVector(30,180);
                              DrawVector(35,90);DrawVector(40,0);DrawVector(45,270);delay(2000);up_down_pen(false);
  ////////////////////////////////////////////////////////////
  SetServosToPointXY(-30,102);DrawVector(10,45);DrawVector(10,315);up_down_pen(false);//человечек
  SetServosToPointXY(-30,107);DrawVector(10,45);DrawVector(10,315);up_down_pen(false);
  SetServosToPointXY(-25,107);DrawVector(9,90);Kvad(4,45);up_down_pen(false);                           
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  void RisunokRaketa ()
  {
    SetServosToPointXY(-35,80);Treug(20,30);up_down_pen(false);// корпус
    SetServosToPointXY(-20,90); DrawVector(35,0);DrawVector(18,270);DrawVector(35,180);up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(10,82);Treug(20,30);up_down_pen(false);
    ////////////////////////////////////////////////////
    SetServosToPointXY(32,82); DrawVector(15,0);up_down_pen(false);//выхлоп
    SetServosToPointXY(30,87); DrawVector(12,0);up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(30,78); DrawVector(12,0);up_down_pen(false);
    ///////////////////////////////////////////////////
    SetServosToPointXY(-10,75);Okr(14);up_down_pen(false);//косманавт
    SetServosToPointXY(-11,79); DrawVector(5,0);up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(-11,83);up_down_pen(true);delay(1000); up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(-6,83);up_down_pen(true);delay(1000); up_down_pen(false);
    //////////////////////////////////////////////////////
    SetServosToPointXY(-35,100);DrawVector(10,80);DrawVector(10,280);DrawVector(10,350);DrawVector(10,190);//звёзды
               DrawVector(10,260);DrawVector(10,100);DrawVector(10,170);DrawVector(12,10);up_down_pen(false);
    SetServosToPointXY(-40,70);DrawVector(8,80);DrawVector(8,280);DrawVector(8,350);DrawVector(8,190);
               DrawVector(8,260);DrawVector(8,100);DrawVector(8,170);DrawVector(10,10);up_down_pen(false);         
    }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Vremia ()
{
  String cmd1=time.gettime("H"); int K =cmd1.substring(0,1).toInt();SetServosToPointXY(-40,75);Cifra (K);K =cmd1.substring(1).toInt();SetServosToPointXY(-21,75);Cifra (K);//рисуем количество часов
  SetServosToPointXY(-2,75);Dvoetoschie();//рисуем двоеточие
  cmd1=time.gettime("i"); K =cmd1.substring(0,1).toInt();SetServosToPointXY(2,75);Cifra (K);K =cmd1.substring(1).toInt();SetServosToPointXY(21,75);Cifra (K);//рисуем количество минут
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Cifra (int kk)
{

switch (kk)
    {
      case 0:
     DrawVector(2*R,90); DrawVector(R,0); DrawVector(2*R,270);DrawVector(R,180);
      break;
      case 1:
   DrawVector(-R,90); DrawVector(1.4*R,45);DrawVector(2*R,270);
      break;
      case 2:
      DrawVector(-2*R,90);DrawVector(R,0);DrawVector(R,270);DrawVector(1.4*R,225);DrawVector(R,0);
      break;
      case 3:
      DrawVector(1.4*R,45);DrawVector(R,180);DrawVector(1.4*R,45);DrawVector(R,180);
      break;
      case 4:
     DrawVector(-2*R,90); DrawVector(R,270);DrawVector(R,0);DrawVector(R,90);
      DrawVector(-R,270);DrawVector(R,270);
      break;
      case 5:
      DrawVector(R,0);DrawVector(R,90);DrawVector(R,180);DrawVector(R,90);DrawVector(R,0);
      break;
      case 6:
     DrawVector(-2*R,90);DrawVector(-R,0); DrawVector(1.4*R,225);DrawVector(R,270);
      DrawVector(R,0); DrawVector(R,90); DrawVector(R,180);
      break;
      case 7:
      DrawVector(-2*R,90); DrawVector(R,0);DrawVector(1.4*R,225);DrawVector(R,270);
      break;
      case 8:
      DrawVector(2*R,90);DrawVector(R,0);DrawVector(2*R,270);DrawVector(R,180);
     DrawVector(-R,90); DrawVector(R,0);
      break;
      case 9:
      DrawVector(1.4*R,45);DrawVector(R,90);DrawVector(R,180);DrawVector(R,270);DrawVector(R,0);
      break;
    }
    up_down_pen(false);   
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void Dvoetoschie ()
    {
     DrawVector(-R/2,90);DrawVector(R/2,90); 
     DrawVector(-R/2,90); DrawVector(R/2,90);
     up_down_pen(false);
    }

///////////// СТАНОК ДЛЯ РИСОВАНИЯ //////////////////////////////
#include <Servo.h>

#define motor_Y_f1 8
#define motor_Y_f2 9
#define motor_Y_f3 10
#define motor_Y_f4 11

#define motor_X_f1 4
#define motor_X_f2 5
#define motor_X_f3 6
#define motor_X_f4 7
String inputString = ""; 
byte a0=140;byte a=a0;// угол исходного положения пера - поднято
int n=10;//переменная единицы временного интервала
int i=0;// счётчик
int i1=0;// счётчик
float X=0;float Y=0;//переменные учёта положения пера относительно начала координат

byte tablY[16]={0,1,1,1,
                1,1,0,1,
                1,0,1,1,
                1,1,1,0};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (биполярный)
byte tablX[16]={1,0,0,0,
                0,1,0,0,
                0,0,1,0,
                0,0,0,1};// ТАКТЫ ВКЛЮЧЕНИЯ - полношаговый режим в одну обмотку питанием (униполярный)
                           

Servo servo1;



void setup() {
Serial.begin(19200);
servo1.attach(12);
servo1.write(a0);delay(10*n);servo1.write(a0-5);//начальный подъём пера
pinMode(motor_Y_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
pinMode(motor_Y_f2, OUTPUT);
pinMode(motor_Y_f3, OUTPUT);
pinMode(motor_Y_f4, OUTPUT);
digitalWrite(motor_Y_f1, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f2, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f3, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены 
pinMode(motor_X_f1, OUTPUT);   //  определение вывода как ВЫХОД
pinMode(motor_X_f2, OUTPUT);
pinMode(motor_X_f3, OUTPUT);
pinMode(motor_X_f4, OUTPUT);
digitalWrite(motor_X_f1, LOW); digitalWrite(motor_X_f2, LOW); digitalWrite(motor_X_f3, LOW); digitalWrite(motor_X_f4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены 
}

void loop()
    {
     CheckSerial(); 
    }
/////////////////////////////////////////////////////////////
//////// функция постановки пера в точку с координатами 1 четверти для рабочего поля
////////////////////////////////////////////////////////////
void  Toschka (int x, int y)
{
  Otrezok((x-X),(y-Y));
  }   
/////////////////////////////////////////////////////////////
////// функция рисования отрезка длиной d под углом a
////////////////////////////////////////////////////////////
void Vektor(float d,int a)
{
  float x=d*cos(PI*a/180); float y=d*sin(PI*a/180);
   Otrezok(x,y);
  }
////////////////////////////////////////////////////////////////
////функция рисования отрезка по конечным координатам x и y
////////////////////////////////////////////////////////////////
void Otrezok(float x, float y)
{
  int nx;
  int ny=10;//принимаем как постоянную для задания скорости
  if (x!=0&&y!=0){nx=ny*2.35*abs(y)/abs(x);if (nx<3){nx=5;}}else {nx=50;}// вычисляем вторую постоянную для отрезка с учётом крайних недопустимых значений - 0 и бесконечность
  long tx=millis();long ty=millis();
  Y=Y+y;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  y=4.7*y;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
  X=X+x;//текущий учёт положения пера относительно начала отсчёта
  x=2*x;//переводной множитель из миллиметров в число шагов двигателя
  int j1=0;int k1;if (y>=0){k1=1;}else {k1=-1;}
  int j2=0;int k2;if (x>=0){k2=1;}else {k2=-1;}
  while ((j1<=(int)abs(y)-1)||(j2<=(int)abs(x)-1))
  {
  if(j1!=(int)abs(y)&&(millis()-ty>ny))//условие совершения шага
  {ty=millis();
  if(i<0){i=12;}if(i>12){i=0;}////условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(motor_Y_f1, tablY[i]);digitalWrite(motor_Y_f2, tablY[i+1]);digitalWrite(motor_Y_f3, tablY[i+2]);digitalWrite(motor_Y_f4, tablY[i+3]);
  i=i+4*k1;j1=j1+1;//условия перехода на следующий такт
  }
  if(j2!=(int)abs(x)&&(millis()-tx>nx))//условие совершения шага
  {tx=millis();
  if(i1<0){i1=12;}if(i1>12){i1=0;}//условия зацикливания тактов по кругу
  digitalWrite(motor_X_f1, tablX[i1]);digitalWrite(motor_X_f2, tablX[i1+1]);digitalWrite(motor_X_f3, tablX[i1+2]);digitalWrite(motor_X_f4, tablX[i1+3]);
  i1=i1+4*k2;j2=j2+1;//условия перехода на следующий такт
  } 
  }
  digitalWrite(motor_Y_f1, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f2, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f3, HIGH); digitalWrite(motor_Y_f4, HIGH);// исходное состояние  - обмотки обесточены
  digitalWrite(motor_X_f1, LOW); digitalWrite(motor_X_f2, LOW); digitalWrite(motor_X_f3, LOW); digitalWrite(motor_X_f4, LOW);// исходное состояние  - обмотки обесточены     
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////функция возврата пера в исходное положение на начало отсчёта
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void VozvratPera ()
{
  up_down_pen(false);
  Otrezok (-X,-Y);
  X=0;Y=0;

  }
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////функция поднимания-опускания пера (значения аргумента false и true  соответственно)/////
void  up_down_pen(boolean  k)
{
  while (a>87&&k==1)
  {servo1.write(a);a=a-1;delay(n);}if(k== true ){a=87;}
   while (a<a0&&k==0)
  {servo1.write(a);a=a+1;delay(n);}if (k==false){a=a0;delay(10*n);servo1.write(a0-5);}
  }
  /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  void CheckSerial()
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  while (Serial.available())//считываем строку данных пока они поступают
  {
    char inChar = (char)Serial.read();
    if (inChar == '\n')     //если окончание строки
    {
      MakeCmd();//обрабатываем её данной функцией
      break;
    }
    else inputString += inChar;// иначе удлиняем строку на один символ
  }
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MakeCmd()
{
    int s=inputString.length();// присваиваем переменной у число символов в строке
    if (s<3||s>6)return;//если их меньше 3 или больше 6, выходим из функции
    String cmd=inputString;// передаём строку другой переменной
    inputString = "";//"обнуляем переменную"
/////////////////////////////////////////   
if (cmd.startsWith("RBT?")){SendMail("RBT!");return;}
if (cmd=="PDWN"){up_down_pen(true);fin();return;}//
if (cmd=="PUP"){up_down_pen(false);fin();return;}//   
  int k=cmd.indexOf(',');
  if(k>0)//получены координаты точки
  {
    int x=cmd.substring(0,k).toInt();
    int y=cmd.substring(++k).toInt();
    x=constrain(x, 0, 75);
    y=constrain(y, 0, 35);
    Toschka (-x,y);
    fin();
  }
}
void fin()
{
  delay(50);
  Serial.println("FIN");
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SendMail(String mail)                  // ОТПРАВКА СООБЩЕНИЙ
{
  Serial.println(mail);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////