Номер такой - 00:18:E5:03:62:AA
Добавлено спустя 1 час 3 минуты 16 секунд:
Нет, туго с пониманием логики конструктора. Молчит как партизан.
Добавлено спустя 1 час 59 минут 4 секунды:
Заработало только с кнопкою дополнительной.
roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
Scorpio писал(а):Делаешь успехи!
dimamichev писал(а):Такой вопрос - модуль можно просто подключить к 0 и 1 и считывать всё как из монитор порта, на скорости 9600?,организовывая функции обработки
Dmitry__ писал(а):Не отец, но мужчина
dimamichev писал(а): и считывать всё как из монитор порта, на скорости 9600?,организовывая функции обработки как в предыдущем случае с шашками.
///////////// МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ГРАФИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ скетч РИСОВАНИЕ //////////////////////////////
#include <Servo.h>
////////////////////////////////////////////////////////////////
#define l1 65 //длина первого плеча манипулятора в мм.
#define l2 65 //длина второго плеча манипулятора в мм.
#define Lmax 120//значение граничных координат
#define Qmax 140//значение граничных координат
#define Acor1 352//поправка на посадку качалки сервы 1
#define Acor2 220//поправка на посадку качалки сервы 2
#define Lmin 50//значение граничных координат
#define Dstep 1 //шаг при рисовании отрезка
#define Dmax 50//максимальной длины отрезок
//Для аварийной остановки в процессе рисования - не задействована
boolean StopFlag=false;
////////////////////////////////////////////////////////////////
float CurL=1000;
float CurQ=1000;
byte a03=125;
byte a3=a03;
int n=10;//переменная единицы временного интервала
String inputString;// строка данных
///////////////////////////////////////////////////////////////
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
void setup() {
Serial.begin(9600);
servo1.attach(5);
servo2.attach(6);
servo3.attach(7);
servo1.write(100);
servo2.write(110);
servo3.write(a03);
}
void loop()
{
CheckSerial();//ЖДЁМ ПОСТУПЛЕНИЯ КОМАНДЫ НА РИСОВАНИЕ ЗАДАННОГО ОБЪЕКТА
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////ФУНКЦИИ ФУНУЦИИ ФУНКЦИИ ФУНУЦИИ ФУНКЦИИ ФУНУЦИИ//////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция рисует окружность диаметром d
///////////////////////////////////////
void Okr(float d)
{
up_down_pen(true);//опустим перо
for (byte i=0;i<12;i++)
{
DrawVector(PI*d/12,30*i);
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция рисует равносторонний треугольник со стороной d, наклонённый под углом a (больше 0, меньше 60 градусов)
///////////////////////////////////////
void Treug(int d, int a)
{
up_down_pen(true);//опустим перо
DrawVector(d,60-a); DrawVector(d,300-a); DrawVector(d,180-a);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция рисует квадрат со стороной d, наклонённый под углом a (больше 0, меньше 90 градусов)
///////////////////////////////////////
void Kvad(int d, int a)
{
up_down_pen(true);//опустим перо
DrawVector(d,90+a); DrawVector(d,0+a); DrawVector(d,270+a); DrawVector(d,180+a);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// фунуция рисует линию длины d в направлении a(в градусах)
//либо переставляет перо на конец вектора, при отрицательных d
void DrawVector(float d, float a)
{
if (d > Dmax || a < 0 || a > 359)return; // не корректные параметры
if (CurL == 1000 || CurQ == 1000)return; // не задана начальная точка
if (d < 0) //задана перестановка пера
{
//up_down_pen(false);//поднимем перо
d = abs(d);
GoToFinLine(d, a);
} else //задано рисование линии
{
up_down_pen(true);//опустим перо
int n = d / Dstep; //разобьем линию на n отрезков.
for (int i = 1; i <= n; i++)GoToFinLine(Dstep, a);//нарисуем отрезки по очереди
d -= n * Dstep;
if (d > 0)GoToFinLine(d, a); //последнюю точку нарисуем отдельно для точности.
}
}
// функция перемещает перо в конец заданного вектора
void GoToFinLine(float d,float a)
{
if(StopFlag)return;
//определим координаты конца вектора
float l=CurL+d*sin(GradToRad(90+a-CurQ));
float g=CurQ-(180*asin(d*cos(GradToRad(90+a-CurQ))/CurL))/PI;
//переместим перо
SetServosToPoint(l,g);
delay(n*d);// выдержка времени для отработки механизма, зависящая от длины пути.
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с декартовыми координатами Х,Y
//X,Y расстоямие в мм
void SetServosToPointXY(float X, float Y)
{
float l; float q;
if(X==0){l=Y;q=90;}
if (X>0){q=(180/PI)*asin((Y/X)/sqrt(1+((Y*Y)/(X*X))));l=Y/sin(PI*q/180);}
if (X<0){q=180-((180/PI)*asin((Y/abs(X))/sqrt(1+((Y*Y)/(X*X)))));l=Y/sin(PI*(180-q)/180);}
SetServosToPoint(l,q);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с полярными координатами L,Q
//L расстоямие в мм от полюса,Q угол от полярной оси в градусах
void SetServosToPoint(float L, float Q)
{
if(L>=Lmax ||L<=Lmin ||Q>= Qmax ) return;
float lp=65; //длина одного из равных плеч
float B=acos(1.00-(L*L)/(2*lp*lp));
float A=(PI*Q/180)+(B/2)-(PI/2);
// Serial.print("A= ");
//Serial.println(180*A/PI);
// Serial.print("B= ");
//Serial.println(180*B/PI);
servo1.writeMicroseconds(RadianToMcs(A)+Acor1);
servo2.writeMicroseconds(RadianToMcs(B)+Acor2);
delay(5*n);
CurL=L;
CurQ=Q;
// Serial.print("Current point: L= ");
// Serial.print(L);
// Serial.print(", Q= ");
// Serial.println(Q);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
//функция перевода радиан в микросекунды для управления сервоприводами
int RadianToMcs(float rad)
{
int grad=180*rad/PI;
grad=map(grad, 0, 180, 500, 2500);
return grad;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////
float GradToRad(float grad)
{
float rad=PI*grad/180;
return rad;
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////функция поднимания-опускания фломастера (значения аргумента false и true соответственно)/////
void up_down_pen(boolean k)
{
while (a3>85&&k==1)
{servo3.write(a3);a3=a3-1;delay(n);}if(k== true ){a3=85;}
while (a3<a03&&k==0)
{servo3.write(a3);a3=a3+1;delay(n);}if (k==false){a3=a03;}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//ФУНКЦИИ ПРИЁМА И ОБРАБОТКИ ДАННЫХ
void CheckSerial()
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
while (Serial.available())//считываем строку данных пока они поступают
{
char inChar = (char)Serial.read();
if (inChar == '\n') //если окончание строки
{
MakeCmd();//обрабатываем её данной функцией
break;
}
else inputString += inChar;// иначе удлиняем строку на один символ
}
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void MakeCmd()
{
int y=inputString.length();// присваиваем переменной у число символов в строке
if (y<3||y>3)return;//если их меньше 3 или больше, выходим из функции
String cmd=inputString;// передаём строку другой переменной
inputString = "";//"обнуляем переменную"
if (cmd=="DOM"){RisunokDomik ();}//РИСУЕМ ДОМИК
if (cmd=="KUB"){ RisunokKubik ();}//РИСУЕМ КУБИК
if (cmd=="CVE"){RisunokCvetok();}//РИСУЕМ ЦВЕТОК
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////// РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ РИСУНКИ ///////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void RisunokDomik ()
{
SetServosToPoint (80,110);// стены, крыша
DrawVector(20,90);DrawVector(10,180);DrawVector(14,45);DrawVector(20,0);DrawVector(14,315);DrawVector(10,180);
DrawVector(20,270);DrawVector(20,180);DrawVector(20,90);DrawVector(22,0);
up_down_pen (false);
SetServosToPoint (85,103);//окошко
DrawVector(7,90);DrawVector(7,0);DrawVector(7,270);DrawVector(7,180);
up_down_pen (false);
SetServosToPoint (107,100);//труба
DrawVector(7,90);DrawVector(5,0);DrawVector(7,270);DrawVector(5,180);
up_down_pen (false);
SetServosToPoint (75,100);//дорожка
DrawVector(40,0);
up_down_pen (false);
SetServosToPoint (70,103);
DrawVector(40,0);
up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(20,90);Okr(15);//солнышко
SetServosToPointXY(5,95); DrawVector(10,20);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(5,85); DrawVector(10,45);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(10,80); DrawVector(10,70);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(5,105); DrawVector(10,330);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(15,80); DrawVector(10,80);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(20,80); DrawVector(10,80);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(10,110); DrawVector(10,320);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(20,107); DrawVector(10,120);up_down_pen (false);SetServosToPointXY(25,107); DrawVector(10,90);up_down_pen (false);
for (int z=0;z<9;z++)// заборчик
{
SetServosToPointXY(-45+2*z,75); DrawVector(12,90);DrawVector(4,300);up_down_pen (false);
}
SetServosToPointXY(-45,75); DrawVector(20,0);up_down_pen (false);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void RisunokKubik ()
{
SetServosToPointXY(-20,75);Kvad(20,0);up_down_pen (false);// сам кубик
SetServosToPointXY(-20,95);DrawVector(15,45);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(0,95);DrawVector(13,47);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(0,75);DrawVector(15,45);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(-12,106);DrawVector(23,0);DrawVector(22,270);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(-11,85);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);//точки на гранях
SetServosToPointXY(8,93);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(2,96);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(3,81);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(9,102);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(10,88);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(-7,102);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(-11,104);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(-1,98);up_down_pen (true);delay(2000);up_down_pen (false);
SetServosToPointXY(-23,85);DrawVector(25,215);DrawVector(45,0);DrawVector(25,45);DrawVector(8,180);up_down_pen (false);//последний штрих-контур
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void RisunokCvetok ()
{
for(byte i=0;i<12;i++)//цветок
{
SetServosToPointXY(5,110); DrawVector(10,i*30);up_down_pen(false);
}
SetServosToPointXY(5,110);DrawVector(20,248);DrawVector(20,270);up_down_pen(false);//стебель,лист,горшок
SetServosToPointXY(-4,91);DrawVector(15,135);DrawVector(13,215);DrawVector(11,20);DrawVector(15,320);up_down_pen(false);
SetServosToPointXY(-13,73);DrawVector(20,0);DrawVector(10,225);DrawVector(7,180);DrawVector(10,135);up_down_pen(false);
SetServosToPointXY(-8,57);Kvad(10,0);up_down_pen(false);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Scorpio писал(а):Та нармальна всёёёё!
dimamichev писал(а): просто подключить к 0 и 1
Graphics.TextRenderingHint = TextRenderingHint.AntiAlias
dimamichev писал(а):, в исходнике-пульте была отдельно строка-картинка "вызов ВТ.Отключиться". Она нужна? А то исчезла при переделке.
Вернуться в Arduino и другие Xduino
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0