Робот прилипала-стекломой

Vladimat

Заинтересовал меня вот такой девайс (не сочтите за рекламу): http://hobot.su/

ползает по стеклу на двух присосках и протирает/моет его.
Первым делом заползает наверх, упирается в раму и давай елозить от края до края, пока всё не протрёт. Потом пищит.
Хочется попробовать воспроизвести. Вроде бы задачка как раз для *дуино - интеллекта немного, из датчиков нужен только акселерометр и ещё надо ловить момент когда он упирается в раму окна. Видимо, это ловится по увеличению тока в двигателе, когда он останавливается? Или как?

Код:

Данные об оригинале:
Данные замеров от Dmitry__:
Двигатель пылесоса, сопр. обмотки 1.2 ома. Потребление:
14.3V     напряжение от внутр. аккума.
1.4A      ток прилипшего к зеркалу (20Вт).
2.24A     ток в воздухе (32Вт).

От штатного внешнего источника питания 24V 3.75A
2.6a 21.6v    ток и напряжение прилипшего к зеркалу. (56Вт)
4.3a 20.7v    в воздухе. (90Вт)

Ходовые двигатели: 
- сопр. обмотки 7 ом
- потребление одного: 1.15a * 20.3v = 23,345 ватт. 

Диаметр "тарелок": 142мм

Данные аккумулятора:
Модель: AE503450P4HHR
14,8V 730mAh
(Nominal Voltage = 3.7
Nominal Capacity Typical = 730mAh
Nominal Capacity Minimum = 670mAh
Dimensions H/W/T = 50/34/5mm
Weight = 16,5g)

holomrn

У дихалта почитай про этого робота. Он его уже и разобрать успел.

elmot

я бы края детектировал по ИК.

Vladimat

holomrn писал(а):

У дихалта почитай про этого робота. Он его уже и разобрать успел.

Спасибо за наводку. Чтобы другим не искать, ссылка вот: http://dihalt.ru/ot-bolshogo-uma.html

Прочитав, задался новыми вопросами:
1. А как оно понимает, что поверхность слишком скользкая и пора пищать и моргать?
2. А как оно "переступает с ноги на ногу"? Я думал, там есть какое-то управление мощностью всасывания между ногами. Когда на одной ноге всос сильнее, другую можно передвинуть. Но, прочитав рассказ про разборку ничего подобного не увидел. А как же...?

Vladimat

elmot писал(а):

я бы края детектировал по ИК.

Тут возникает 2 вопроса:
1. А если "ступенька" очень низкая, например 2-3 мм - ИК её заметит?
2. А если рамка окна чёрная - ИК поймает отражение?

elmot

Vladimat писал(а):

holomrn писал(а):

У дихалта почитай про этого робота. Он его уже и разобрать успел.

Спасибо за наводку. Чтобы другим не искать, ссылка вот: http://dihalt.ru/ot-bolshogo-uma.html

Прочитав, задался новыми вопросами:
1. А как оно понимает, что поверхность слишком скользкая и пора пищать и моргать?

судя по всему дает импульс на мотор, и если аксель не показал противовращение - знач слишком скользко.
или ток мотора на старте маловат.

Цитата:

2. А как оно "переступает с ноги на ногу"? Я думал, там есть какое-то управление мощностью всасывания между ногами. Когда на одной ноге всос сильнее, другую можно передвинуть. Но, прочитав рассказ про разборку ничего подобного не увидел. А как же...?

судя по наличию h-мостов на моторах щеток, умеет вращать ими в разные стороны, ну и с разным усилием. за счет того и маневрирует, видимо.

Vladimat

elmot писал(а):

судя по наличию h-мостов на моторах щеток, умеет вращать ими в разные стороны, ну и с разным усилием. за счет того и маневрирует, видимо.

То, что ногами умеет вращать как хочет это не сомненно. Однако, не понятно - сила трения-то одинаковая. Ну прилагаем мы усилие к обеим ногам - к одной больше, к другой меньше. Как в итоге получается, что корпус разворачивается вокруг одной из них, а другая вертится с проскальзыванием?

Dmitry__

Прикольная штука, прям интересно стало

Вот еще нагуглил:
http://dihalt.ru/robota-dlya-mojki-okon-hobot-168-obzor.html

Vladimat писал(а):

То, что ногами умеет вращать как хочет это не сомненно. Однако, не понятно - сила трения-то одинаковая.

На видео видно, одна нога начинает быстро крутиться, т.к. трение покоя выше трения скольжения, то относительно остановленной ноги можно вращаться.

Vladimat писал(а):

и ещё надо ловить момент когда он упирается в раму окна. Видимо, это ловится по увеличению тока в двигателе, когда он останавливается? Или как?

Да, это самый правильный путь, точнее мерить сопротивление двигателя (по падению напряжения), будет выше чувствительность. Такой принцип у автомобильных стеклоподьемников.

Vladimat

Dmitry__ писал(а):

Прикольная штука, прям интересно стало

Вот еще нагуглил:
http://dihalt.ru/robota-dlya-mojki-okon-hobot-168-obzor.html

Vladimat писал(а):

То, что ногами умеет вращать как хочет это не сомненно. Однако, не понятно - сила трения-то одинаковая.

На видео видно, одна нога начинает быстро крутиться, т.к. трение покоя выше трения скольжения, то относительно остановленной ноги можно вращаться.

Что я заметил, ноги вертятся всегда в одну сторону. Как надо идти обратно - обе переключаются в другую. То есть моменты от обеих ног складываются, это и определяет куда поворачивается кузов. И получается, что одна из ног оказывается с той стороны, что толкает в нужную сторону, потому остаётся толкать. А вторая толкает не туда, потому начинает проскальзывать, ибо, как правильно замечено - трение скольжения меньше. :-)

Ух, блин, как остроумно китайцы придумали!

Dmitry__

Заказал эту дрянь, щаз приедет. Главное держать себя в руках и не разбирать его первые один день :crazy:

Ой, чую зря я это...

elmot

ага, небось киловаттные bldc уже заготовил :-D

смотри стекла не протри до дыр

Dmitry__

elmot писал(а):

ага, небось киловаттные bldc уже заготовил

шайтан, как узнал?

Вощем, это просто праздник какой-то, протер все зеркала на шкафах, а потом был выгнан на улицу, мыть внешнюю сторону окон. Всем спасибо, йа собрал себе робота стекломойщика

Vladimat

А я заказал в Китае воздушный электронасос 75W:-) Сейчас размышляю где добыть пару червячных редукторов. Стеклоподъёмники вазовские? Закажу сканирование и печать нескольких деталей. Всё остальное, вроде есть. Если есть желающие поэкспериментировать на эту тему - приглашаю объединить усилия. :-)

Scorpio

Я не против. А какая модель электронасоса? Может попросить счастливых обладателей забацать 3D модели корпуса? Ну, в смысле, очень попросить... А начинку совместно разработаем. Купить то,конечно, проще. Но самому сделать гораздо интереснее.

Dmitry__

Vladimat писал(а):

Если есть желающие поэкспериментировать на эту тему - приглашаю объединить усилия.

Ну, я из темы не выпал. Когда наиграюсь и отмою все окна, начну думать о тюнинге. Как заметил elmot, первым на доработку пойдет коллекторник в пылесосе. Можно добавить аккумов и сделать полностью автономный. Сейчас робот без сети не работает. Невозможность работы без пульта - бред.

Vladimat писал(а):

Сейчас размышляю где добыть пару червячных редукторов.

Можно посмотреть в сторону дешевых двигателей от микроволновок, которые 2 об/мин.
https://www.google.ru/search?q=%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80+2+%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0+%D0%B2+%D0%BC%D0%B8%D0%BD%D1%83%D1%82%D1%83&newwindow=1&hl=ru&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=zzqPVK-RNIieywOk0oH4DA&ved=0CAkQ_AUoAg&biw=1280&bih=915#newwindow=1&hl=ru&tbm=isch&q=%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C+%D0%B4%D0%BB%D1%8F+%D0%BC%D0%B8%D0%BA%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%BB%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B9+2+%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0+%D0%B2+%D0%BC%D0%B8%D0%BD%D1%83%D1%82%D1%83
Или планетарки от дешевых шуруповертов.
http://roboforum.ru/forum3/topic4228.html

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:

Scorpio писал(а):

Купить то,конечно, проще. Но самому сделать гораздо интереснее.

А это у меня такой метод, купить - доработать. Если взлетит, то думать о коммерции

roboforum.ru

Робот прилипала-стекломой

Кто сейчас на конференции