roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

а ставят мотор-колеса на ноги многоногим роботам?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

а ставят мотор-колеса на ноги многоногим роботам?

Сообщение avr123.nm.ru » 07 янв 2006, 03:49

мне кажется всегда шагать бессмыслено, иногда удобно ехать ведь.

на концы ног поставить электро мотор-колеса с шинами дутиками с "грунтозацепами" хорошими и на относительно ровных поверхностях ехать, а по пересеченки колеса затормаживать и они будут типа башмаками ?

так делают? видели где?   мне интересно очень.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение -= Александр =- » 07 янв 2006, 05:49

Это либо здоровенные ноги и сам робот, либо маленькие моторы, но эффекта от них не много...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение eznatok » 07 янв 2006, 06:56

Мне кажется, что колеса лучше крепить к корпусу.

Когда роботу уже не нужно шагать, то он просто подымает вверх свои лапы и садится на колеса, которые приделаны к корпусу.

По моему такая схема была бы наиболее оптимальной.
eznatok
Премодерация постов
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 02:12

Сообщение avr123.nm.ru » 07 янв 2006, 11:52

eznatok писал(а):Мне кажется, что колеса лучше крепить к корпусу.
По моему такая схема была бы наиболее оптимальной.


но в этом случае у колес жесткое положение и меньше степеней свободы - т.е. меньше возможностей.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение gab » 07 янв 2006, 13:07

eznatok писал(а):Мне кажется, что колеса лучше крепить к корпусу.

Когда роботу уже не нужно шагать, то он просто подымает вверх свои лапы и садится на колеса, которые приделаны к корпусу.

По моему такая схема была бы наиболее оптимальной.

Нет. Потребуется делать два сложных механических узла.
gab
 
Сообщения: 212
Зарегистрирован: 30 апр 2005, 03:11
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++, Verilog
ФИО: Гвоздев Александр Борисович

Сообщение avr123.nm.ru » 07 янв 2006, 14:38

мотор-колеса можно сделать и серв неограниченого вращения поставив на них подходящие колеса, чтоб серва была полностью в нутри колеса и крепить их консольно к ногам.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Kanoka » 07 янв 2006, 14:42

мотор-колеса можно сделать и серв неограниченого вращения поставив на них подходящие колеса, чтоб серва была полностью в нутри колеса и крепить их консольно к ногам.

Тогда скорость вращения контролировать будет нельзя :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение avr123.nm.ru » 07 янв 2006, 15:25

Kanoka писал(а):
мотор-колеса можно сделать и серв неограниченого вращения поставив на них подходящие колеса, чтоб серва была полностью в нутри колеса и крепить их консольно к ногам.

Тогда скорость вращения контролировать будет нельзя :)


тут надо смотреть что куому проще

1) сделать к мотору редуктор и вывод момента на колесо

или

2) вывести проводами сигнал обратной связи с потенциометра сервы.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение Kanoka » 07 янв 2006, 15:49

1) сделать к мотору редуктор и вывод момента на колесо

или

2) вывести проводами сигнал обратной связи с потенциометра сервы.


1) Не понял о чем речь
2) Потенциометра то уже не будет если серву переделать

Лучше приведите свой курс по AVR к человеческому виду, сервы это не ваша сильная сторона :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 07 янв 2006, 17:31

Проще всего расковырять серву и заменить ее электронику на Н-мост, подключенный к контроллеру. Тогда и ШИМ будет и управление как обычным мотором. Но ИМХО с таким грузом на ноге ему беднт труднее ходить и проходимость снизится из-за толщины самой ноги. Колеса на корпусе - это будет удобнее.  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 07 янв 2006, 17:52

Проще всего расковырять серву и заменить ее электронику на Н-мост, подключенный к контроллеру. Тогда и ШИМ будет и управление как обычным мотором.

Кто то даже уже выпускает контроллеры двигателя которые вставляются в серву вместо стандартного. Но как то расточительно это все, купить серву, половину из нее выкинуть, потом купить H-bridge...
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение avr123.nm.ru » 07 янв 2006, 18:18

да готовые мотор колеса наверняка кто-то производит.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение eznatok » 08 янв 2006, 02:36

Давайте поймем главное.

Когда перед роботм сложное препятствие, он преодолевает его на лапах.
Когда ровная поверхность, едет на колесах, сложив свои лапы, чтобы не мешать.

Для того, чтобы ехать на колесах по ровной поверхности, не нужен мощный двигатель.

Идея совместить в одном роботе и колеса и ноги, заслуживает большого внимания.

Может кто знает реализации?
eznatok
Премодерация постов
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 02:12

Сообщение avr123.nm.ru » 08 янв 2006, 04:15

Если это 6-ти ног то колеса можно поставить лишь на 4 колеса.

==========

я думаю еще можно мотор-колесо поворачивать на конце ноги плашмя и получится шагание с опорой как бы на "тарелки". можно меньше проваливаться на очень неровной поверхности или песчаного типа.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение -= Александр =- » 08 янв 2006, 06:31

Вопрос: зачем ставить колеса на ноги? Я конечно понимаю что это дополнительные степени свободы, но геморроя с ними будет больше чем пользы от них... Да и ноги обычно плохо относятся к поперечным нагрузкам. И еще:
1) Когда робот лежит на пузе - он ничего не расходует, а когда стоит на ногах - тратит электричество.
2) В корпус можно установить колеса достаточного диаметра для преолдоления всяких кочек на ходу и довольно хорошие моторы, а на ноги придется ставить маленькие колесики, на которых сильно не разгонилься...
3) Гусеничное шасси застрянет там, докуда ни ноги ни колеса не доедут. На данный момент все самопальные шестиноги не особо-то проходимые. Чтоб эффективно использовать ноги - нужна огромная куча датчиков на этих ногах...

Так что мой вариант - гусеничная платфорам с ногами!  :wink:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter