Домашний дроид

yak-40

slom писал(а):

как совместить уз датчики и управление по блютус.

Ну, дык какие проблемы? Управляйте чем угодно,(у меня кстати, блютуза нет) а когда сработает датчик приближения, запрещайте движение вперед, оставляя возможность поворотов и движения назад. Это всё программа должна делать :wink:

yak-40

Вот такой будет манипулятор)

Вложение:

86.jpg [ 413.93 КиБ | Просмотров: 4538 ]

Пока только один, левый...

Scorpio

на динамикселях однако... Сам придумал? А платка там чего делает?

yak-40

Scorpio писал(а):

А платка там чего делает?

Эти динамикселы рекомендуют питать 9-ю вольтами. Платка DC/DC 12/9

Scorpio

На вид похожи на AX-12(1.5N) или AX18(1.8N). 9В у них нижний предел по питанию, а от 12 как раз отлично работают. Слабоватые они для такой тяжелой клешни.

yak-40

Scorpio писал(а):

9В у них нижний предел по питанию, а от 12 как раз отлично работают

Я руководствовался вот этим даташитом: http://www.electronickits.com/robot/BioloidAX-12(english).pdf, а там на третьей странице написано 7-10V, рекомендуемое 9,6V. (Да исключить платку не проблема)))

Scorpio писал(а):

Слабоватые они для такой тяжелой клешни.

Поэтому в локтевом суставе я и применил редукторы 1:2, Думаю потянут, во всяком случае надеюсь

Scorpio

Будем ждать испытаний. Провода бы надо внутри трубы протащить. А с правой стороны трубка не отломается?

yak-40

Scorpio писал(а):

Провода бы надо внутри трубы протащить. А с правой стороны трубка не отломается?

Эта трубка является валом, который поворачивает локтевой сустав вокруг оси плеча. Внутри трубки находится шпилька, которая стягивает трубку для прочности. Так что если отломается, то вместе со шпилькой, а она М5

Scorpio

во как. думал полая. тяжесть однако.

MegaBIZON

Пластмассовым шестерням в плече хана.
Опой чую - она у меня за сопромат отвечает О_О

yak-40

MegaBIZON писал(а):

Пластмассовым шестерням в плече хана.

Так дело в том, что плечом двигать будет совсем другой моторредуктор, несколькими постами раньше я показывал испытания, там всё нормально, мощный двигатель и металлические шестерни. А эти пластмассовые шестерни с сервоприводами двигают предплечие, а оно вместе с кистью не такое уж и тяжелое. Я его специально сделал покороче плеча чтоб рычаг поменьше был.

Scorpio писал(а):

Будем ждать испытаний

И это правильно

А там уже увидим, права была ~~опа~~ сопромат Мегабизоновский или нет

yak-40

Вот что на данный момент получилось:

Вложение:

1.jpg [ 162.92 КиБ | Просмотров: 4270 ]

Вложение:

2.jpg [ 169.67 КиБ | Просмотров: 4231 ]

Вложение:

3.jpg [ 164.1 КиБ | Просмотров: 4239 ]

Вложение:

4.jpg [ 163.21 КиБ | Просмотров: 4232 ]

yak-40

Ну и немного видео)

Duhas

регулятор в плече надо крутить.

yak-40

Duhas писал(а):

регулятор в плече надо крутить.

В каком смысле? То что внизу манипулятор качается? Это да. Вверху под нагрузкой работает хорошо, а как опускается, нагрузки никакой, а инерция большая.

roboforum.ru

Домашний дроид

Кто сейчас на конференции