Домашний дроид

RootAdmin

Ну, как пример мотора с червячным редуктором: http://www.aliexpress.com/product-fm/54 ... alers.html - 30 кг/см
Или планетарные маленькие (для захвата) :http://www.aliexpress.com/product-fm/502842496-20mm-DC-planetary-Geared-Motor-wholesalers.html

Добавлено спустя 11 минут 49 секунд:
А актуаторы? Есть недорогие там же.
Ну или вот двигатель 45 кг/см за $28 http://www.aliexpress.com/fm-store/7099 ... -gear.html

vvk

Пару слов по манипулятору. На мой взгляд в обсуждаемой конструкции наиболее сложная задача - это контроль положения манипулятора, для чего требуются энкодеры или другие датчики положения. Суммарно такая конструкция может получиться дороже конструкции на сервах. Я когда-то делал шагающего робота по такому же принципу - дольше всего провозился с контролем положения.
Лучше всего, на мой взгляд, в основании манипулятора поставить что-то вроде Dynamixel RX-64, а в локте что-нибудь попроще. Получается, конечно, дорого, но зато можно будет спокойно заниматься разработкой своих алгоритмов. Для экономии можно ограничиться и одним манипулятором.

RootAdmin

Динамиксел - дорого. Уж тогда лучше опенсерво плату и двигатель стеулоочистителя грузовика. За цену динамикселя можно двух дроидов собрать и на пиво останется.

vvk

RootAdmin писал(а):

Динамиксел - дорого. Уж тогда лучше опенсерво плату и двигатель стеулоочистителя грузовика. За цену динамикселя можно двух дроидов собрать и на пиво останется.

Да, такой вариант возможен. Но в Openservo проблема с контролем положения до конца не устранена. Там на схеме есть резистивный энкодер (R5 Servo Pot). Но подходящей точности на нем получить не удастся(я думаю, точность должна быть в пределах 1-го градуса в движении). Разработчики Openservo это понимают, и предлагают проект Openencoder, который стыкуется по I2C с Openservo, - т.е. к плате Openservo нужно добавить Openencoder (я не понял, они продают его, или самому делать).

Еще по двигателям: существуют стеклоочистители "Гранат" для газели. У них интересная конструкция - они работают как линейный актуатор, причем достаточно мощный - номинал 12 кг. Там если все лишнее отпилить, можно использовать в основании манипулятора. Я в свое время их использовал в качестве привода кинематической пары.

Siberie

Вопрос может не по теме. кто нибудь использовал тонкий клиент ? Если его установить на робота и по Wi-Fi управлять.На этих устройствах есть ком порт(упрощает программу управления)есть usb для веб камеры.есть выход на динамики.

=DeaD=

Siberie, а зачем такое на роботе, если на него можно просто поставить wifi-роутер со спец-прошивкой и будет вам и USB-камера и COM-порт?

Siberie

С wifi-роутером робот будет ограничен.Хочу удаленно запускать програмки.

=DeaD=

Видел 100500 проектов, в которых можно запускать программки, и только 1-2 проекта, в которых реально кто-то их запускал

.

Siberie

Еще важно чтобы мог работать с мобильным интернетом.сейчас все работает через нетбук.Не устраивает его прожорливость.да и клава с монитором там не нужна.а тонкий клиент кушает мало,в нем есть и оперативка и жесткий диск.

=DeaD=

Тонкий клиент кушает меньше нетбука? Не верится. Мобильный инет вроде как раз на роутерах возможен - втыкаете 3G-модем соответствующий и вперед. Только заранее надо проверить, что драйвера и настройки возможны.

Siberie

D-Link DIR-320 подойдет?

=DeaD=

По модемам 3G не в курсе

RootAdmin

Хуйвэй 175 ddwrt поддерживает, судя по интернету.

ABE

Прошу прощения за оффтоп. Не подскажите где можно почитать про устройство и программирования драйвера двигателя с обратной связью и плавным стартом - такого как этот: http://roboforum.ru/forum8/topic9215-45.html#p193946, может у кого есть схема и программа?

=DeaD=

Почитайте про ПИД-регуляторы. Или вас интересуют не алгоритмы, а конкретные железные решения?

roboforum.ru

Домашний дроид

Кто сейчас на конференции