roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Выбор редуктора

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 20 сен 2010, 13:05

Посоветуйте плс, начинающему роботостроителю :)
Подойдет редуктор (http://www.robotshop.su/e-store/catalog/198/696/) 20:1, холостые 550об/мин, 0,3кгс/см с колесами D42 для постройки первого робота весом около 350гр. Потянет ли? Момент впритык.
Предполагается для обучения и отладки софта, в последующем выступление в лайнтрейсинге и кегельринге.
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

Re: Выбор редуктора

Сообщение Дмитрий К. » 20 сен 2010, 13:44

Имхо слишком шустро для учебного бота будет бегать, 1,2 м\с.
Дмитрий К.
 
Сообщения: 76
Зарегистрирован: 01 июл 2010, 20:58
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: Си
ФИО: Дмитрий

Re: Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 20 сен 2010, 14:41

Шустро - это хорошо, на первых порах ШИМом можно будет скорость уменьшить.
Я беспокоюсь, что он вообще не поедет (или поедет, но динамика будет никакой).
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

Re: Выбор редуктора

Сообщение =DeaD= » 20 сен 2010, 15:32

ШИМом можно уменьшать скорость до никакой только если у вас энкодеры есть, иначе будет тяжело контроллировать едем ли вообще.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 20 сен 2010, 16:24

Понятно. Энкодеры в будущем будут. Тем более что колеса Pololu позволяют.
Поедет ли бот вообще? Момент по паспорту немного МЕНЬШЕ нагрузки на редукторную пару.
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

Re: Выбор редуктора

Сообщение AnyWay » 20 сен 2010, 18:48

Поедет, не беспокойтесь. Не вертикально же вверх надо. Разгоняться будет немного медленнее чем по паспорту :)
AnyWay
 
Сообщения: 96
Зарегистрирован: 16 мар 2010, 17:42
Откуда: Калуга

Re: Выбор редуктора

Сообщение Radist » 20 сен 2010, 20:32

А откуда предположение что вес будет 350 граммов? Аккумуляторы тяжелые? А если в сторону LiPo посмотреть? Или навешано будет очень много электроники? Если робот будет легким - гонять будет что не угнаться.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 20 сен 2010, 21:49

Набор бота такой:
1. механика - стандартная платформа Pololu, микроредукторы, держатели, колеса, шаровая - 110гр.
2. контроллер самодельный, датчик линии, ик-бампер - 80гр.
3. батарея 6*АА металлгидридов - 180гр.
Насчет литий-полимеров - пока нет опыта работы.
Итого получается 370гр.
Момент считал так: диаметр колес 42мм, момент на валу редуктора 0,3кгсм, момент на ободе колеса 0,3/2=0,15. Редукторов два, суммарный момент на ободе 0,3кгс, а масса бота 0,37кг. Правильно?
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

Re: Выбор редуктора

Сообщение Radist » 21 сен 2010, 10:15

Момент немного не так считается.
Исходные данные - редуктор дает 0,3 кгс/см, колесо диаметром 42 мм насажено на выходной вал редуктора.
Значит плечо приложения силы равно 21 мм. 0,3/2,1 - момент одного мотора, умножаем на 2 и получаем 286 грамм могут тянуть эти движки. (может вы так и считали, что я к одному миллиметру прикопался :) )Но что такое момент? Это число приведено для каких-то условий. Сможет ли робот стронуться или его с толкача запускать придется?

А насчет отсутствия опыта с литийполимерными аккумуляторами - какой тут нужен опыт? Это же просто аккумуляторы. Зато они более емкие и гораздо легче вашей батареи металгидридов. Две банки дадут те же 7,2 В.

Есть и еще один путь: аккумуляторов поставьте поменьше, скажем 3 + повышающий импульсный стабилизатор.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 21 сен 2010, 10:30

Действительно, момент я немного округлил :)
В итоге получается, что на горизонтальной поверхности эти редукторы будут самостоятельно двигать бот не более 280гр?
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

Re: Выбор редуктора

Сообщение Radist » 21 сен 2010, 10:42

Выходит что так. Какие-то дохленькие мотор-редукторы. Есть "аналог" - серва HXT900. Весит 9 грамм, а момент на валу 1,6 кг/см. Правда скорость выходного вала примерно 1 об/сек. А ваши моторчики годятся для быстрого, но легкого робота. А для учебы и медленный робот хорош. На сайте есть тема как переделать серву на постоянное вращение. Они вроде бы есть в местном магазинчике.

Добавлено спустя 2 минуты 37 секунд:
И дешевле!
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Выбор редуктора

Сообщение AnyWay » 21 сен 2010, 11:03

Эти редукторы могут тянуть 280гр вертикально вверх. На горизонтальной всего лишь скорость разгона будет чуть меньше чем у более мощьных. Возьмите тележку с колесами весом 380 гр, поставте на стол, привяжите к ней веревку с грузом 280 гр и столкните(или плавно опустите без рывков) груз со стола. Тележка поедет или груз ее не сдвинет с места? С какой скоростью? С каким ускорением? Эти движки дадут такойже эффект.
AnyWay
 
Сообщения: 96
Зарегистрирован: 16 мар 2010, 17:42
Откуда: Калуга

Re: Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 21 сен 2010, 12:34

Понял, спасибо!
А есть ли у кого практика применения редукторов 20:1?
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

Re: Выбор редуктора

Сообщение Radist » 21 сен 2010, 12:54

Какая практика-то интересует? Редуктор очень простая для понимания вещь. С ним можно и без практики брать и работать. Тут она и появится :)

ЗЫ. Хотелось бы чтобы вопросы были конкретные. Любой, кто крутил серву, имеет практику эту. Редуктор понижает обороты, повышает момент.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Выбор редуктора

Сообщение СаняМ » 21 сен 2010, 13:11

Сорри :)
Поскольку я еще ни одного реального я не собрал, интересуюсь - может кто-то уже делал бота с 20:1 и весом 300гр. Как он ездит?
А сервы я держал много раз - 5 лет в RC авиамоделизме :)
СаняМ
 
Сообщения: 21
Зарегистрирован: 20 сен 2010, 12:53
Откуда: Ярославль
прог. языки: Pascal, Asm, Bascom
ФИО: Александр

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter