roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Кинематика шагающих роботов

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 11 мар 2010, 07:24

В этой теме я предлагаю собрать коллекцию ссылок и кратких описаний существующих решений по кинематике шагающих роботов. Сейчас на форуме есть несколько примеров таких роботов, но они находятся в разных разделах, да и не сразу их найдешь. Ну а если тема не пройдет модерацию - удалить ведь всегда можно. Начну с того, что видел я, и сразу попытаюсь заняться классификацией.

Роботы с одним мотором.
Я бы их разделил на две группы: виброходы и карданные. С виброходами все просто и понятно - это класс бим-роботов, перемещаются за счет вибрации. Пример подобного тут
http://sdelay-sam.ucoz.com/publ/3-1-0-46
я такого делал, только он на месте дрыгался, жрал батарейки и требовал добавки.
Карданные роботы - это уже круче. Они могут ходить вперед/назад. Примеры таких роботов - пауки из разогнутых скрепок. Там реализуется принцип "походка треножником" (насколько я понял): средние ноги перемещаются вверх/вних, передние вперед/назад, задние связаны с передними жесткими тягами. Подробности может добавить автор МегаБизон.
Еще один пример карданного робота смотрите по ссылке.
http://www.cove.org/ape/demo2.htm
Как там все движется - понятно, а вот как сделать такие ноги - не понятно.

Роботы с двумя моторами.
Такого робота сделал Vovan. Суть - два мотора, два редуктора, танковый принцип, редукторы соединены под углом. Этот проект есть на форуме, я его видел, а сейчас что-то не могу найти, чтоб дать ссылку. Танковый принцип дает возможность маневра.

Роботы с тремя моторами.
С помощью трех серв можно сделать шагохода с "походкой треножником". Одна серва отвечает за средние ноги и работает вверх/вних, две другие отвечают за передние ноги и работают вперед/назад. Задние ноги тягами соединены с передними. Очень похоже на карданных роботов Мегабизона, но есть возможность маневрировать. Сервы работают по очереди, так что батареек хватит надолго.

Робот на четырех ногах, по три сервы на ногу.
http://www.ironfelix.ru/modules.php?nam ... age&pid=48

Я ничего не пишу про двуногих, трехногих, восьминогих, сороканогих и прочих. Но может быть вы напишете. Чтоб не перерывать весь форум, не мучить гуглю и самому не мучиться, а посмотреть как люди делают и выбрать способ себе по силам и по желанию.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Michael_K » 11 мар 2010, 08:17

Классики говорили: "Нельзя объять необъятное"

Животные делятся на:
1. принадлежащих Императору,
2. набальзамированных,
3. прирученных,
4. молочных поросят,
5. сирен,
6. сказочных,
7. бродячих собак,
8. включённых в эту классификацию,
9. бегающих как сумасшедшие,
10. бесчисленных,
11. нарисованных тончайшей кистью из верблюжьей шерсти,
12. прочих,
13. разбивших цветочную вазу,
14. похожих издали на мух.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение avr123.nm.ru » 11 мар 2010, 09:31

Вроде была такая тема.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 11 мар 2010, 10:05

В разделе "Механика" аналогичной темы не нашел.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Michael_K » 11 мар 2010, 11:41

Робот с двумя моторами:

Кинематика Чебышева (покруче Тео Янсена):

Пингвины на двух сервах:

Идея ходящего робота с _неподвижными_ ногами:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=35&t=7396
Я уж не говорю про таких:


или таких:


И еще совершенно абсолютно невообразимое количество всяких разных.
Нельзя объять необъятное :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Angel71 » 11 мар 2010, 12:11

:good: чебышева эффектно смотрится :D фантазия проскочила, как такие столы улетают как блинчики в мебельных магазинах
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 11 мар 2010, 12:58

Роликов таких в инете куча. Вариантов кинематики еще больше. Но мало просто смотреть - надо видеть, а это не одно и тоже. Вот если бы к каждому ролику был комментарий - движение организовано следующим образом:..... то это большой плюс. А тут как в цирке: здорово, а как это вы делаете? Но фокусники секретов не раскрывают. Понравилась кинематика пингвина, заметил что вторая серва имеет вал вниз, но как организовано движение - не понял. Если кто знает - напишите подробнее.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Michael_K » 11 мар 2010, 13:01

у них на сайте, по-моему, даже чертежи есть - поищите.
Вот тут немножко видно:
Изображение
Изображение
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Vovan » 11 мар 2010, 13:07

А я чисто своих шагающих (двухмоторных) сюда прилеплю и если что-то непонятно или есть конкретные вопросы - отвечу :)
Таракан (два мотора)

Навозник (две сервы)

Шарлотта (два мотора)

Тарантул (два мотора)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Michael_K » 11 мар 2010, 13:20

Про пингвинов... нашел вот ресурсик:
http://www.robotinfo.net/penguin/
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 12 мар 2010, 08:49

Вопросы к Vovanу: Шарлотту я узнал, именно про нее я писал в начале темы. Остальные двухмоторные тоже на редукторах? Хотелось бы хоть эскизно увидеть кинематичеcкие схемы (или ссылки на них, если это уже публиковалось в инете). Робот на двух сервах тоже заинтересовал - по видео только гений механики может понять как там сделано, а где его взять? :) Так что хотелось бы тоже или эскизик, или словесное описание, достаточное для понимания. Спасибо.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Vovan » 12 мар 2010, 11:07

Двухсервовое шасси было аккуратно "слизано" вот отсюда:
http://re-re.perso.cegetel.net/robotiqu ... owtoe.html - цель: посмотреть, пощупать, снять характеристики в реале и сравнить с двухмоторными.
Шарлотта и Тарантул - имеют одни и те же "раздаточные" механизмы, отличаются только расположением "раздаток" и формой ног, оба варианта ни откуда не слизывал, пришёл к ним сам, про них здесь: viewtopic.php?f=8&t=3274
Таракан же, стандартная схема "веслонога" только скомпанована нестандартно, мне не понравилось что шасси, обычно, очень широкое и имеет лишнии детали, в результате моей компановки получилось очень компактно с минимумом деталей:
Вложения
Eskiz.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 12 мар 2010, 15:29

А на двух сервах есть возможность разворота?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Duhas » 12 мар 2010, 15:30

смотрим видео о пингвинах...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Michael_K » 12 мар 2010, 15:49

смотрим видео о пингвинах...

да он о vovan-овских таракашках
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter