roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Кинематика шагающих роботов

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 29 сен 2010, 07:39

Шатание - это переваливание с боку на бок (центр тяжести смещается в горизонтальном направлении), а тряска - центр тяжести смещается в вертикальном направлении. Так что тряска возможна, а шатание - маловероятно.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Eruman » 29 сен 2010, 08:21

Логично. Только меня больше интересовало, плавно ли движется. А тряска,или шатание - это уже нюансы. Дык вот плавности-то, видать, не будет. В упомянутом ролике его болтало в трех плоскостях :)
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 29 сен 2010, 08:34

Это уже от прямизны рук будет зависеть. Посмотрите еще раз на сайте движущуюся модель. Если обе четверки ног работают синхронно - все будет плавно. Но для этого нужно чтобы ноги были попарно одинаковы и все рычаги были взаимноодинаковы и все точки приложения силы были взаимно одинаковые. Если хоть в одном месте накосячить - пойдет шатанка/болтанка/тряска.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Eruman » 29 сен 2010, 08:54

Возможно Вы правы. Думаю еще зависит от неровностей дороги. Ноги не компенсируют её.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 29 сен 2010, 10:04

Согласен. Через 4 точки опоры плоскость провести очень сложно. Только для ровного пола. Кстати, таким роботом можно будет проверять качество пола: не качается - высший сорт, качается, даже падает - джамшутинг.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение MegaBIZON » 29 сен 2010, 11:33

Вверх-вниз он ОЧЕВИДНО шатается, хоть мильён ног у него будет - так как пока половина ног у него стоит на полу, вторая половина находится вверху. Обе половины меняют своё положение одновременно, и вот када нижние по кругу поползли вверх, а верхние соответственно по кругу вниз - то в момент их "встречи" по середине корпус робота разумеется будет в самой нижней для себя точке.
А если бы он переберал ножками не по четыре, а по одной, было бы заметно плавнее. Но хватило бы и двух ног - главное траекторию и скорость движения точки опоры поменять... но блин тут уже хоть трактат пиши.

Добавлено спустя 4 минуты 44 секунды:
А вот тут я сам укусил себя за голову ))))
Эта модель и в самом деле движется плавно - так как траентория движения точек опоры у неё как раз оптимальна - не по кругу, а по какому-то усечённому эллепсу. И колличество ног тут совершенно ни при чём.
Всё, забираю свой базар назад :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Eruman » 14 янв 2011, 15:15

Шагающие звери на ардуинах интересные, особенно прыгающая
http://robocraft.ru/blog/projects/417.html
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение RoboVolf » 05 фев 2011, 04:45

Кинематика шагающих роботов - вопрос очень философский. Например, большинство представленных шагающих роботов способны только перемещаться по плоскости, некоторые даже не умеют поворачивать. Как известно, наилучшим движителем по плоскости является колесо, поэтому все эти изделия не более чем игрушки, не способные конкурировать с колесом. Настоящей же проблемой для робототехники (которую каждый таракан просто не замечает) является способность робота-насекомого уметь определять точку опоры на любой высоте (вне плоскости) и соотносить с этим свой центр тяжести. Например, робот-жук движется левым рядом ног по плоскости, а правым рядом ног - по наклонному поднимающемуся пандусу (постулат Михайлова). В определенный момент он должен принять решение, иначе он тупо перевернется на спину. А это значит, что у него должны быть соответствующие датчики. О чем мы здесь разговариваем? О роботах, или механических игрушках?
RoboVolf
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 04 фев 2011, 22:04

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение vadinator » 05 фев 2011, 11:40

RoboVolf писал(а):В определенный момент он должен принять решение, иначе он тупо перевернется на спину. А это значит, что у него должны быть соответствующие датчики.

Для этого есть гироскопы, работающие на разных принципах и алгоритмы их обработки (и многие другие датчики)...
RoboVolf писал(а):О чем мы здесь разговариваем?

Дык о кинематике, а не о алгоритмах и датчиках :ROFL:
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Vovan » 05 фев 2011, 12:22

RoboVolf писал(а):О чем мы здесь разговариваем? О роботах, или механических игрушках?
А в чем разница, по Вашему? (в рамках темы!)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение RoboVolf » 05 фев 2011, 22:22

vadinator писал(а):Для этого есть гироскопы, работающие на разных принципах и алгоритмы их обработки (и многие другие датчики)...

Все правильно, они и должны дать информацию для принятия решения.
vadinator писал(а):Дык о кинематике, а не о алгоритмах и датчиках :ROFL:

Как раз наличие датчиков и определяет кинематику. Ведь нога, например при движении вниз, должна почувствовать опору (которая вовсе не обязана находиться в одной плоскости с точками опоры других ног) и зафиксироваться на ней (остановиться на нужном уровне). А большинство моделей, к сожалению, имеют чисто механический алгоритм движения по плоскости. Как видим - это совершенно разные кинематические схемы.

Добавлено спустя 12 минут 32 секунды:
Vovan писал(а):
RoboVolf писал(а):О чем мы здесь разговариваем? О роботах, или механических игрушках?
А в чем разница, по Вашему? (в рамках темы!)

В желании разработать изделие, более-менее отвечающее термину "робот". А механизм, просто движущийся по плоскости таким термином назвать нельзя. Ведь мы же не называем заводную машинку роботом. А функции у того и у другого одинаковые. А именно робот должен: 1. Воспринимать информацию, 2. Анализировать ее, 3. Принимать решения и действовать на основании их. Отсюда иные требования и к кинематике, и к датчикам, и к системам управления, и ко всему прочему.
RoboVolf
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 04 фев 2011, 22:04

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение =DeaD= » 05 фев 2011, 22:28

RoboVolf писал(а):В желании разработать изделие, более-менее отвечающее термину "робот". А механизм, просто движущийся по плоскости таким термином назвать нельзя. Ведь мы же не называем заводную машинку роботом. А функции у того и у другого одинаковые. А именно робот должен: 1. Воспринимать информацию, 2. Анализировать ее, 3. Принимать решения и действовать на основании их. Отсюда иные требования и к кинематике, и к датчикам, и к системам управления, и ко всему прочему.

Когда же люди перестанут придумывать новые определения и начнут просто делать интересные проекты. К чему эти попытки объяснить всем, что они делают не роботов, а вот он сейчас придет и сделает реального робота? :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter