roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Кинематика шагающих роботов

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Duhas » 12 мар 2010, 16:01

там сервы были ? паходу и правда были )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Vovan » 12 мар 2010, 16:19

2 Radist: двухсервовое шасси конечно же имеет возможность разворота :)
Только не стал я с ним продолжать, т.к. разворот не танковый, а с остановкой одной из сторон, да и медлительное шасси и "жрёт" много из расчёта милиамперчас на метр пути... Хотя строится довольно легко ("скрепки"+оргстекло+прямые руки=2,5часа).
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 26 апр 2010, 08:49

Нашел еще один интересный шагоход
www.steamspider.com
В качестве двигателя отлично подходит редуктор из китайского фенольного перевертыша (две оси вращаются в одну сторону). Может ходить только вперед (если ввести реверс, то вперед и назад). Поворачивать не может. Зато красиво.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение MegaBIZON » 27 апр 2010, 09:19

проскакивал уже где-то этот кузнечег ))
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение GHOST_J_D » 28 апр 2010, 08:26

http://blog.savethebest.ru/?p=429 интересное видео 6 ног на 3 сервах, но мне кажется можно и 2 обойтеся тогда радиус поворота увеличится+ есть ссылка на инструкцию http://www.pololu.com/docs/0J42/2
Я стал таким, каким я стал, сожалеть поздно...
Аватара пользователя
GHOST_J_D
 
Сообщения: 74
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 08:38
Откуда: SVERDLOVSK
прог. языки: нелюблю
ФИО: Лёха

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение MegaBIZON » 28 апр 2010, 09:27

чюдо какое :)
пока не поворачивает - шалтай шалтаем.
Просто и вкусно :)
и просто.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 28 апр 2010, 10:59

Тут типичная походка треножником на трех сервах. Как тут можно двумя обойтись без изменения принципа? (Так то на двух можно собрать, но как сделать походку треножником на двух сервах - я не представляю).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение MegaBIZON » 28 апр 2010, 15:45

двумя можно: поднимающая стерва будет одну сторону поднимать на 100% необходимой высоты, а вторую на 50% - получим ковыляние в необходимом направлении :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 29 апр 2010, 10:24

Все равно не понял. Значит среднюю серву оставляем, она по разному задирает края шагохода. Одна серва отвечает за правые ноги. А дальше? За левые ноги кто отвечает?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение GHOST_J_D » 29 апр 2010, 12:38

я думал так одна серва - передние и задние ноги, вторая серва за средние ноги
Я стал таким, каким я стал, сожалеть поздно...
Аватара пользователя
GHOST_J_D
 
Сообщения: 74
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 08:38
Откуда: SVERDLOVSK
прог. языки: нелюблю
ФИО: Лёха

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение MegaBIZON » 29 апр 2010, 17:54

одна - угловые (вперёд-назад)
вторая - средние (вверх-вниз)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Eruman » 28 сен 2010, 18:42

Radist писал(а):Нашел еще один интересный шагоход
http://www.steamspider.com
В качестве двигателя отлично подходит редуктор из китайского фенольного перевертыша (две оси вращаются в одну сторону). Может ходить только вперед (если ввести реверс, то вперед и назад). Поворачивать не может. Зато красиво.

Классный агрегат. Интересно, он шатается при движении? Или плавно движется?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение MegaBIZON » 28 сен 2010, 19:43

очевидно шатается..
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6080
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Radist » 28 сен 2010, 21:40

Не должон шататься. У него 8 ног - на 4 он всегда стоит, пока 4 другие перемещаются. Потом ноги меняются ролями.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Кинематика шагающих роботов

Сообщение Eruman » 28 сен 2010, 23:56

Вот меня тоже смущают эти эпициклоиды, или как их там. Видел ролик с щагающей восьминогой повозкой. Так там седока тряхало будь-здоров. Кинематика похожая была.
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 762
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter