roboforum.ru

Не все так просто, для передачи усилий применяться тяга которая тянет, причём для перемещения в обратном направлении есть вторая тяга. А вот для съёма позиции в используется тоже тяга, но она 50 на 50 толкающая-тянущая.
И когда она толкает то ее точность не очень а городить огород по аналогии с силовыми тягами не охота т.к. В итоге получается. 6 тяг силовых и еще 3 для датчиков.
Рассматривался вариант когда в торце контршара поставить датчик аналогичный лазерной мыши или просто пьезо датчик от проигрывателя. Они оба хороши т.к. точность их запредельная но вот определить на них нулевую точку просто не реально.

покрасить торец шара черным,
тремя-четырьмя фототранзисторами смотреть на разность уровней.
Когда все три (четыре) показывают одинаково - это и будет ноль.
Когда пятно будет смещаться, появится разбаланс.

Для красоты можно соединить в два полумоста. Или даже моста,
если еще и подсветку использовать, да промодулировать правильно, то
получим более-менее независимость от освещения, температуры и т.д.

ну в лет назад12 от такое у меня в голове оформилось, но оно как датчик равновесия оформлялось, две пары фотоэлементов,по паре на плоскость,но потом и как датчики на сустав подумалось что прокатят)))толька в место амперметра надо АЦП поставить

Картина маслом

Влепить в шар или на ось шара магнит, а вокруг шара поставить
4 аналоговых датчика холла... Чем не вариант?

даже не магнит
а просто сам шар намагнитить.

Он в первом посту просил пластиковые шары, хотя, как я понял, остановился на подшипниковых...

ксожалению если что нить магнитное рядом с сутавом окажется рука потеряется..

по поводу обратной связи и съёма положения шарнира:
вы что никогда джойстик стандартный не разбирали ?
там шаровый шарнир в базе, снимает Х и Y
ничего хитрого - две вилочки полукруглые под углом 90град на потенциометры заведены

Добавлено спустя 3 минуты 41 секунду:
есть схемы с фотодатчиком - аналогия с мышкой

Michael_K писал(а):Влепить в шар или на ось шара магнит, а вокруг шара поставить
4 аналоговых датчика холла... Чем не вариант?

Во время идейку подсказали!
Я как раз завтра собирался лить сферу. Сегодня только фому сделал. Ради интереса залью туда магнитик:)

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:

setar писал(а):по поводу обратной связи и съёма положения шарнира:
вы что никогда джойстик стандартный не разбирали ?
там шаровый шарнир в базе, снимает Х и Y
ничего хитрого - две вилочки полукруглые под углом 90град на потенциометры заведены

Добавлено спустя 3 минуты 41 секунду:
есть схемы с фотодатчиком - аналогия с мышкой

Сустав должне быть сутавом, одно из условий (см. конструкицю живых организмов) минимум выступающих деталей в сустве всё на несущем элементе - кости. Поэтому я и отказался от крестовин и т.п. подобных конструкций.

И еще момент может кому будет интересно http://www.radiokot.ru/lab/controller/26/
О точности резисторов, оптики и датчиках холла для формирования ОС.

О точности резисторов, оптики и датчиках холла для формирования ОС.

Тут... это...
В каждом случае свои преимущества, а точности получают,
когда надо совсем другими способами...
У меня когда-то на работе валялась советская микросхема
- датчик положения оптический. Фактически четыре фотодиода
большой площади. Прекрасно работали в мосту.

ссылка на конструкцию живых организмов, в данном топике некорректна, ибо их
(ж.о.) нихто тут (да и не только тут) не строит, гораздо лояльнее была бы ссылка на конструкцию секретных космических технологий
джойстик (по типу Setara) можно и внутрь "шара" встроить, где-то видел такой вариант, если найду (не поленюсь) сообщу (если надо)...
о точности резисторов, оптики и д.х., скорее всего, интересно Вам самомУ

Michael_K писал(а):

О точности резисторов, оптики и датчиках холла для формирования ОС.

Тут... это...
В каждом случае свои преимущества, а точности получают,
когда надо совсем другими способами...
У меня когда-то на работе валялась советская микросхема
- датчик положения оптический. Фактически четыре фотодиода
большой площади. Прекрасно работали в мосту.

Одно дело иметь линейную характеристику, и совсем другое дело когда приходится все через нормализующую таблицу пропускать. Да и если выборки пляшут то совсем беда.
Оптика хорошо но как интегрировать мостовой датчик в предложенную механику с миниум затрат?

Добавлено спустя 5 минут 51 секунду:

Vovan писал(а):ссылка на конструкцию живых организмов, в данном топике некорректна, ибо их
(ж.о.) нихто тут (да и не только тут) не строит, гораздо лояльнее была бы ссылка на конструкцию секретных космических технологий
джойстик (по типу Setara) можно и внутрь "шара" встроить, где-то видел такой вариант, если найду (не поленюсь) сообщу (если надо)...
о точности резисторов, оптики и д.х., скорее всего, интересно Вам самомУ

Не в обиду будет сказано, но любой робототехник должен прочесть и понять верхним утолщением спинного мозга следующие книги (в порядке важности):
1 «Физиология живых организмов»
2 «Теория машин и механизмов»
3 «Теория автоматического управления»

Фототранзистору не нужен усилок - в этом плюс.
Померить АЦП-ом все 4 канала и вычесть программно.
Отдельный проц на шарнир, который будет и привода,
и датчики обслуживать - это правильно, имхо...
Да и таблички нарисовать - не проблема,
причем индивидуальные для каждого шарнира.

А калибровать так и так придется, потому что датчики разные, магнит намагничен косо,
и хорошо спозиционировать их вокруг линий поля вряд ли удастся,
разное магнитное окружение и т.д.

Ну это, конечно, моя точка зрения... Вам, виднее - вы же задачу целиком видите...

Ну и как мне на это реагировать? Я должен?
А продолжу-ка я Ваш список и под пунктом 4 добавлю:
4. Любой робототехник на форуме ДОЛЖЕН знать правила этого форума.
Вот тут уж Вы действительно ДОЛЖНЫ и не только утолщениями...
Кстати, нашёл таки пример построения джойстика "изнутри" (правда на немецком)... но Вам сие, я вижу не интересно - удачи=))