roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Поворотная платформа для камеры - посоветуйте сервы

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Поворотная платформа для камеры - посоветуйте сервы

Сообщение denverrus » 27 сен 2009, 21:05

Доброго времени суток!
Делаю систему для поворота 2х камер в 3х плоскостях. Вроде такой штуки:

Но камеры общим весом будут в килограмм.
Нужны соответственно сервы.
Я прикинул моменты - обычных серв в 10-12 кг/см мне бы хватило для roll и pitch (крен, тангаж), но для yaw (рысканье) хотел бы угол побольше.

С сервами дела не имел. Как прочитал, угол у них ~120-180 градусов.Есть сервы многооборотные? Переделывать серву- в крайнем случае.

Что посоветуете делать?
Можно шаговики, конечно, но скорость не менее важна, тк система должна служить для стабилизации камер.
denverrus
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 27 сен 2009, 20:40
Откуда: Рыбинск

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение galex1981 » 28 сен 2009, 01:16

Есть сервы свободного вращения, на форуме есть статья по переделке обычных серв в свободно-вращающихся.
Если вам на сервах делать - то брать нужно с железной механикой и с подшипниками.
Вообще можно сделать механизм поворота и на шаговом двигателе
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 08:30

При таких нагрузках мне кажется надо делать свои сервы с мощными движками. Обычные скорее всего не потянут. Вот отсюда можно взять идеи: http://servocity.com/html/heavy-duty_tilt_systems.html
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение avr123.nm.ru » 28 сен 2009, 10:25

denverrus писал(а):Есть сервы многооборотные?

ДА ! НА 3 оборота есть сервы-лебедки.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 10:36

Какой смысл обсуждать многооборотные сервы, если очевидно, что крутить такую камеру обычными сервами не получится?
Кстати, тут нету многооборотных серв, тут вроде просто близко к 360 градусам вращение и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение Duhas » 28 сен 2009, 12:15

ммм, а шаговики помощнее не покатят ? камеру ведь устанавливать будем так, чтобы центр масс находился на пересечении осей вращения?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 12:31

Тут проблема не в центре масс уже - моменты инерции начинают играть - нам же не за бесконечное время надо будет камеру повернуть ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение Duhas » 28 сен 2009, 13:05

понятное дело... если управление джойстиком то мона шаговики ставить.. даже если будут пропуски не страшно..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение denverrus » 28 сен 2009, 19:39

Спасибо всем за развернувшееся обсуждение!
Но.. яснее, к сожалению, не стало.

Шаговик- дело хорошее, не спорю. Имел дело с внушительным таким мотором в 34кг/см. Штука мощная, но в данной задаче неприменимая. 3D опора под камеру должна быстро отрулить нужнуй угол (возможно, будет использоваться гиростабилизация). И тут дело уже, как и было сказано, в моменте инерции всей системы. А у шаговиков, на большой скорости момент мадает по экспоненте.. Т.е. большого ускорения от них не добиться.

Вотт..
Спросите,зачем многооборотные сервы, если задача стабилизации? В принципе, если ничего путного не найду, то остановлюсь на обычных сервах (как уже писал, момент у 10-12килограммовых серв подходящий).
Но в идеале хотелось бы всю опору поворачивать не только на +-60 градусов, а делать полный оборот (~+-180) для осмотра местности.
denverrus
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 27 сен 2009, 20:40
Откуда: Рыбинск

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 19:43

Не верю я, что у 10-12кг серв хватит момента крутить быстро такую вот камеру. Даже на 33кг сервы не очень надеюсь. Там надо что-то типа девайсов по ссылке servocity.com
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение avr123.nm.ru » 28 сен 2009, 20:08

=DeaD= писал(а):тут нету многооборотных серв

тут - это где ?

denverrus писал(а):в идеале хотелось бы всю опору поворачивать не только на +-60 градусов, а делать полный оборот (~+-180) для осмотра местности.
читайте что выше написано и делайте хоть 3 оборота наздоровье.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение denverrus » 28 сен 2009, 20:49

Чтобы не быть голословным:
M= m*R^2*a*2/(t^2)
M- момент инерции системы,
m- масса системы,
R- радиус,
a- угол поворота( в рад)
t- время.
(принебрегаем трением;m=1;R=0,1;a=1,047 (60 градусов);t=0,16; и считаем,что плотность распределена как в колесе то есть момент инерции берем mR^2)

1*0,01*1,047*2/0,0256=~0,81
Получилось 8кг/см...

Трехоборотные сервы..где их достать в России?)
denverrus
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 27 сен 2009, 20:40
Откуда: Рыбинск

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 21:25

avr123.nm.ru писал(а):
=DeaD= писал(а):тут нету многооборотных серв

тут - это где ?

В ролике, который приведен в пример.

Добавлено спустя 10 минут 38 секунд:
denverrus писал(а):Чтобы не быть голословным:
....
Получилось 8кг/см...

Извиняюсь, пропустил про камеры общим весом 1кг, думал речь идёт про такую же камеру как в ролике :oops:

Достать то такие сервы не сложно, вот только стоят они :(
http://rcmag.ru/product_info.php?produc ... ts_id=2930

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Есть существенно дешевле и настолько же существенно медленней:
http://www3.towerhobbies.com/cgi-bin/wt ... LXGZU3&P=7
http://www.rcdrive.ru/unit.php?unit=1418&pPage=1
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение denverrus » 28 сен 2009, 21:48

Это уже похоже на радость)
Поправьте меня, если ошибусь, все ли сервы для яхтенных лебедок имеют столько оборотов.?
denverrus
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 27 сен 2009, 20:40
Откуда: Рыбинск

Re: Нужен совет по выбору серв

Сообщение =DeaD= » 28 сен 2009, 22:04

Для лебедок все имеют более чем 1 оборот из тех, что я видел, другое дело, что я видел всего эти две вроде :crazy:

А вообще найдёте какую если, в которой сомневаться будете - выложите здесь модель. Самому интересно какие еще есть.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter