roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 00:19

Нет, он отвечает за угол сервы, если есть разница между углом в данных PPM и реальным углом, то контроллер пытается уменьшить эту разницу. Если ты поменял этот резистор на делитель из двух резисторов, то контроллер будет пытаться уменьшить разницу данных между PPM и константой. Если там П регулятор с низким коэфф. усиления (как в дешевых сервах), то получаем некую зависимость мощности на двигатель от данных PPM. Во всех других случаях имеем глюк в виде флуктуаций относительно данных ПИД регулятора относительно константы. Ведь честный ПИД будет пытаться уменьшить разницу между входными данными (PPM) и обратной связью (резистор) и давать максимальную мощность (при накоплении интеграла) на двигатель при долговременной ошибке. А значит нельзя будет выставить на PPM сигнал нужный для пропорциональности управления сервой.
Пля, Кассандра, но заколебали, ведь это элементарно :cry:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение dccharacter » 03 фев 2015, 00:37

Dmitry__ писал(а):Нет, он отвечает за угол сервы, если есть разница между углом в данных PPM и реальным углом, то контроллер пытается уменьшить эту разницу. Если ты поменял этот резистор на делитель из двух резисторов, то контроллер будет пытаться уменьшить разницу данных между PPM и константой. Если там П регулятор с низким коэфф. усиления (как в дешевых сервах), то получаем некую зависимость мощности на двигатель от данных PPM. Во всех других случаях имеем глюк в виде флуктуаций относительно данных ПИД регулятора относительно константы. Ведь честный ПИД будет пытаться уменьшить разницу между входными данными (PPM) и обратной связью (резистор) и давать максимальную мощность (при накоплении интеграла) на двигатель при долговременной ошибке. А значит нельзя будет выставить на PPM сигнал нужный для пропорциональности управления сервой.
Пля, Кассандра, но заколебали, ведь это элементарно :cry:

Да там тупо сравниваются два сигнала - шим с резистора и то, что на входе. Разница определяет напругу на моторе.
Когда ты меняешь резистор на делитель, ты референс морозишь в 1.5мс. Соответственно, чем больше разница с входным сигналом, тем большая напруга на моторе.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 00:51

dccharacter писал(а):Да там тупо сравниваются два сигнала - шим с резистора и то, что на входе.

Ага, щаззззз, это П регулятор. В ПИ регуляторе накапливается ошибка разности. Которая будет давать максимальную мощность двигателю. Попробуй нормальную серву сдвинуть рукой. В дешевой серве (П регулятор) положение сервы будет зависеть от положения PPM сигнала +- давления на качалку. При отпускании качалки, серва плавно примет положение PPM.Так работают все аналоговые сервы. В цифровой серве, при попытке сдвига качалки, она сдвинется, а потом займет положение PPM (задержка зависит от интеграла) давая максимальное свое усилие. Если внешнее воздействие больше мощности двигателя, то серва останется в возмущенном положении, но после снятия нагрузки, серва примет положение PPM с затухающими колебаниями (действо интеграла).
У тя есть цифровая серва? :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение dccharacter » 03 фев 2015, 00:55

А, это про цифровые речь... Есть самодельная... Я ж станок делал, ггг
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Vladimat » 03 фев 2015, 00:58

Dmitry__ писал(а):Метод управления сервой для continue rotate, предложенный в этой теме - вообще не рабочий. Он будет работать только на очень дешевых сервах (ака полуаналоговых), где ПИД очень китайский (П регулятор с загрубленным И и Д).

Ну для меня самое то. И сервы вполне китайские и результат успешно достигнут, чему я премного рад и благодарен умным людям всё тут написавшим :-)
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 01:06

dccharacter писал(а):А, это про цифровые речь... Есть самодельная... Я ж станок делал, ггг

Даже дешевый ПИД с константой дает неоднозначность, смотри:
http://roboforum.ru/forum8/topic6700-255.html#p320504

Vladimat писал(а):Ну для меня самое то. И сервы вполне китайские и результат успешно достигнут, чему я премного рад и благодарен умным людям всё тут написавшим


Ну, не знаю, выше ссылка на твои экскременты говорят об обратном :wink:
В серве можешь перепаивать пикину? Тады дам прошивку на управление по rs232, но не сразу и в теме стекломоя...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 03 фев 2015, 01:13

Dmitry__ писал(а):
=DeaD= писал(а):Можно заменить переменник на 2 прецизионных чип-резистора, тогда не будет проблемы с позицией переменника.

Вот скажи мне, за что отвечает резистор в сервоприводе? а потом ответь себе, будет так работать или нет, хотя, это риторический вопрос, кто так собрал схему, убедился что это не работает...

Я знаю, за что он отвечает. Скажи лучше, зачем так калечить дорогие цифровые сервы?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 01:15

Я понял, друг мой тролль :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 03 фев 2015, 01:16

Сам тролль :) сидишь в теме "Переделка сервы HXT12K" и оказывается вещаешь про дорогие цифровые сервы :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Vladimat » 03 фев 2015, 01:18

Dmitry__ писал(а):Ну, не знаю, выше ссылка на твои экскременты говорят об обратном :wink:
В серве можешь перепаивать пикину? Тады дам прошивку на управление по rs232, но не сразу и в теме стекломоя...


Не понял. Не вижу нужды ничего перепаивать, да и прямизной рук я не отличаюсь :-). Стекломой ползёт куда мне надо, хватает другой работы. А Вам, батенька, надо умерить свой перфекционизм. В нашей Вселенной от него одни расстройства... ;-)
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 01:44

=DeaD= писал(а):Сам тролль сидишь в теме "Переделка сервы HXT12K" и оказывается вещаешь про дорогие цифровые сервы

Пффффф, йа? про дорогие цифровые? HXT12K - цифровая серва, ибо там пикина или авр. И не работает нормально, ну, для каленки, да, работает, согласен. А ты много их проверил? Думаю щаз кетайцы доработали прошивки и она стала более цифровая. Ты согласен, что при ПИД регуляторе, КАК НАПИСАНО НА ВСЕХ КЕТАЙСКИХ СЕРВАХ, это не работает? :wink:

Добавлено спустя 1 минуту 50 секунд:
Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращение
Vladimat писал(а): А Вам, батенька, надо умерить свой перфекционизм. В нашей Вселенной от него одни расстройства...

Ну, давай еще подождем, а потом ты сам расскажешь почемиу тебе не пошли сервы в такой доработке? :)

И ваще, вы тут все дураки и не лечитесь, один я умный, в белом пальто, стою красивый, вуаля :crazy:

Изображение
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Vladimat » 03 фев 2015, 02:06

Dmitry__ писал(а):И ваще, вы тут все дураки и не лечитесь, один я умный, в белом пальто, стою красивый, вуаля :crazy:

Изображение

Ну, тебя понесло...
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 03:14

Атлична, вернемся к разговору, когда узнаешь что девочки тоже какают :roll:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение =DeaD= » 03 фев 2015, 09:10

Dmitry__ писал(а):
=DeaD= писал(а):Сам тролль сидишь в теме "Переделка сервы HXT12K" и оказывается вещаешь про дорогие цифровые сервы

Пффффф, йа? про дорогие цифровые? HXT12K - цифровая серва, ибо там пикина или авр. И не работает нормально, ну, для каленки, да, работает, согласен. А ты много их проверил? Думаю щаз кетайцы доработали прошивки и она стала более цифровая. Ты согласен, что при ПИД регуляторе, КАК НАПИСАНО НА ВСЕХ КЕТАЙСКИХ СЕРВАХ, это не работает? :wink:

Может мне закупать у китайцев каждую 10000 серву HXT12k для проверки, для твоего душевного спокойствия, а то вдруг они когда-нибудь что-нибудь поменяют и описанный мной здесь способ перестанет работать? :ROFL:

Конечно, на полноценном ПИД-регуляторе со всеми 3 коэффициентами описанный метод работать не будет. Однако я не вижу, что может сподвигнуть китайцев влезать в отлично продаваемый супер-массовый продукт и что-то там кардинально менять.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Переделка сервы HXT12K (T-Pro MG945) под постоянное вращ

Сообщение Dmitry__ » 03 фев 2015, 12:17

Злости на вас не хватает :)
Клуб радиолюбителей, а не инженеров. НЕ РАБОТАЕТ этот способ. Нормально контролировать вращение такой сервы не получится. Ладно еще одной сервой управлять, для размахивания трусами, а двумя в хоботе - жестяная жесть.
Фффсссееее, где мой факел и мост? :o
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6046
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter