roboforum.ru

Предлагаю подумать на тему механики\кинематики (не электроники!) альтернативного сервовому варианту захвата для тех, кто не хочет ждать или считает захват на серве не достаточно оптимальным решением.
В качестве прИвода, предлагаю на рассмотрение четыре варианта (в соответствии с приложенными фотографиями).
Конструкция самого захвата, уже, будет зависить от нас (именно это и хотелось бы здесь обсудить, после того как будет выбран привод).
Однако никто не запрещает предложить 5-й, 6-й... n-й вариант привода

Итак
первый, самый простой из темы про "псевдомышцу" мотор+зубная нить.
Второй вариант: мотор + винт\гайка из подстроечного резистора
Третий вариант: мотор+редуктор+болтМ3\гайка
Четвертый (самый неудачный ИМХО) шаговый двигатель от флопика с готовым винтом, но отсутствием ответной гайки (фото не прилагаю, ибо в разобранном виде на данный момент нету).
Во всех первых трёх случаях используется мотор от привода CD проигрывателей и вес его составляет 25г, что вполне приемлемо для захвата, которым может (впоследствии) манипулировать манипулятор (хех...) на стандартных сервомашинках, мотор от флопика 3,5 весит 19г, однако лично меня не прельщает его использование, но это чисто субъективное мнение

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Винт-гайка мне нравится. Наверно М3 можно и напрямую мотором крутить.

Это верно, но для многих проблематично совместить вал мотора диам2 и винтМ3...
А у подстроечника какраз диам2 и он легко совместим с валом мотора, достаточно простейшей втулки... однако гайка подстроечника не очень-то "переделываема" ... Но по-любому - винт-гайка - это просто (ИМХО)

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Совмещать можно резисновым шлангом с проволочными хомутами. Потенциометр ОС все равно ставить на шарнир захватов - так что упругое соединени ИМХО допустимо.

насчёт муфты согласен, а вот ОС не совсем понятно ... Здесь ИМХО не ОС нужна, а датчик момента (или усилия), хотя это тоже можно ОС назвать, но явно без потенциометра... или я не прав?

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Я думал КЛАССИКА - ОС по положению закватов. Ты думаешь усилие задавать командами ? Тогда захваты параллельно должны смыкаться - иначе усилие будет зависить от места касания.

Вообще-то я думаю и так и так (как это не парадоксально), в том-то всё и дело: хочется определиться - когда нам прекращать "сдавливать" - либо по усилию, либо по положению... Но это, походу, второй вопрос (контроль)... а пока механика

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Если контроллер свой будет то усилие можно оценить по току - тут уже предлагали, nest наверно.

В схеме openservo.org и так есть датчик тока Нмоста и его АЦП и исходники под WinAVR - т.е. прогу подправить да и все. Обмен там по i2c можно любые данные пересылать.

Принимается
Однако, здесь хочется, пока, отвязаться от стереотипов (OS, OR, MB и т.д...)
А "почесать репу" (или языки) насчёт кинематики\механики\конструкции захвата, наименее трудоемким и наиболее "хватАющим" и повторяемым на базе DC мотора, или, на худой конец, на базе ШД...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Щас тут солянка будет если не вынести в начало КРАСНЫМИ БУКВАМИ что конкретно будетм обсуждать.

Это КРАСНОЕ надо дублировать в начале каждой странички ! иначе порядка не будет.

Ну уж прям и красными раздел - механика (он не подрузамевает ничего, кроме того, что связано с тем что написано более мелкими буквами под словом МЕХАНИКА), тема - тоже, ИМХО, достаточно монозвучна, так что полифония (от слова фон т.е. это когда фонит ) тут не звучит как-то, психоаккустические крийтерии темы не позволят...
Поэтому предлагаем всякие виды конструкций, а я, уж, постараюсь их воплотить в жизнь, обкатать и отчитаться каковО оно (или кАково )

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Вопрос с гайкой решаем, в т.ч. и нарезанием М3 поверх вала, но моторчик крайне неудачный.

Этот мне больше всего нравится. Или вал 2мм стыкуем со шпилькой М2.
Электроника не проблема. Н-мост берем готовый, МК –любой с компаратором или АЦП. Если под 5В, то просто 4 полевика к выходам pic16f684.
Вот с механикой возни больше. Если совсем просто делать, то можно к обычным пассатижам/пинцету/прищепке моторчик прикрутить

насчёт мотор+редуктор+болтМ3\гайка естесно согласен! Однако есть у него один недостаток: повторяемость затруднена...
Электронику тут не обсуждаем, допустимо лишь огласить принцип окончания движения (кнцевики, ток, положение, декодеры и т.п...)

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Дак ты первый пост отредактируй и крупно заметно напиши что не обсуждать.

_________________
_________
Sincerely,
Vovan