roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

нененене.
плоскогубцы рулят тогда по-любому.

А как вам вот такое чудище?

Добавлено спустя 20 секунд:
Перемудрил, ща попробую упростить

Ваще клёво! Одна голова хорошо, а две лучше - одна идея х2 =1 хороший захват Именно так я и хотел завтра макетить... опередил таки =DeaD=...
только серву я планировал в самый хвост захвата загнать и тягой (одной!) (дополнительной) двигать в прорези губки (любой)подвижный шарнир...
А ещё как вариант планировал тягой центральный подвижный шарнир двигать (было уже где-то в этом топике)...

Не совсем понял про "еще как вариант" что именно двигать хотел?

Я тут долго мудрил, последний вариант немного монстроидальный, но нравится мне тем, что:
1. Габариты малы;
2. Захват широкий;
3. Всё двигается строго параллельно, никуда не смещается;
4. Серва качается почти на 180 градусов, т.е. применяет свое усилие на ход качалки почти на 100%
5. Переклинов вроде особых нет, т.е. везде где серва тянет\толкает угол к скольжению не более 45 градусов.

Добавлено спустя 2 минуты 46 секунд:
Последняя модель в полностью сложенном/разложенном вариантах

=DeaD= писал(а):Опять плохо - клешни несимметрично закрываются. С одной подвижной клешнёй понятно что просто. При этом я бы тогда назад сдвинул точки крепления, а слайдеры вперед поставил, чтобы больший предмет можно было брать

Я вот одно не пойму - а чем плох вариант одной подвижной клешни?
Или ты, Dead, планируешь, что предмет будет всегда попадать строго по центру схвата? Думаю, что так прицелиться будет нереально. А значит не столь уж существенно, подвинется предмет немного губками схвата или нет...
Зато конструкция проще, чем последний монстрик

2Digit: Я думаю оба варианта надо будет делать

Вариант хороший! тока непонятно ЧТО именно серва вращает\перемещает и как получилось что на 180град? (мне очевидно мои мысли мешают осознать это... )

я тоже вглядывался, но в открытом варианте качалка прикреплена к верней ''планке'', а в закрытом-к нижней, при этом они сквозь друг друга не ездят, и там не будет 180 градусов

да, про 180 градусов я погнал, но порядка 100-110 градусов есть, а другие варианты качание на порядка 65-75 градусов дают (типа плоскогубцы)

выложите потом в SWксе, также интересно покрутить.
п.с а с 2мя сервами можно сделать? тогда можно на каждую губку поставить кнопочку и подкручивать ту серву, на которой кнопка не нажата. так, для общего развития

Вот анимация и модель

Всё как я и хотел, но попробую всё же ещё вариант...
Качалка сервы это одновременно поворотный (тот который только вращается, не ездит по центральной направляющей, т.е. на рисунке левый верхний вспомогательный) рычаг... правда тогда угол всего 50-60град, но это я под себя у моих минисерв почемуто всего 90град по паспорту...

Изготовил я опытный образец захвата (описанного мною выше) видео снять не удалось... захват работает плохо , не смотря на отсутствие люфтов и максимально возможное свободное вращение и перемещение шарниров (какое только можно обеспечить при настольном изготовлении) усилия сервы не хватает, заедает постоянно...
Конечно, я понимаю, что если бы всё было изготовленно из особых материалов , обеспечивающих максимально лёгкое скольжение, а также с бОльшей точностью (а лазер это позволяет), возможно захват и работал бы лучше, однако "пощупав" его в реале, напрашивается следующее:
1. излишняя сложность, слишком много вращаемых и перемещаемых шарниров
2. большАя "консольность" губок
3. плохая устойчивость губок к силам (например весу предмета) в перпендикулярном направлении к плоскости захвата, они (губки) только ведь на шарнирах и держатся...
4. и всю эту "кухню" двигает минисерва... она же слабенькая...
Если надо, могу фото эксперементалього варианта выложить...
ЗЫ: а захват изготовленный по "цветному" чертежу, работал нормально...

2Vovan: А есть возможность провести эксперимент по моей схеме?

И выложи плиз действительно свой вариант, может у тебя там усилия криво прикладываются?

Посмотрите внимательоно на рисунок:

Похоже там конструкция аналогичная той, которую я предлагал
З.Ы. Буржуи не дураки делают, просто и дёшево