roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

вот такой вариант, Т образный держатель с вырезом для ограничения вертикального перемещения, но появляется скольжение.


где смайлик чешущий репу?

Vovan писал(а):Вариант?

- это было лучшее из всех приведённых вариантов.
только я бы повернул серву на 90 градусов, что бы она не висела "под кулаком" ... так сказать сделать всю конструкцию толщиной и шириной с серву. (а то под губками ещё такая байда висит.)

все остальные варианты:
либо дохрена деталей. нетехнологично.
либо точка захвата уплывает при сведении губок. неудобно.
либо при удержании надо в серву гнать ток. неэкономично.

однозначно плюс: серву/мотор по току останавливать. цена вопроса: один резюк. зато гарантированно, что губки сомкнулись (на предмете или самих себе).

а вот с сервой - надо ещё как то следить , на сколько надо сомкнуть губки, что бы поймать предмет. (датчики давления, кнопочки - это детсад, котрому всё равно ещё нужны провода).

Серву останавливать по току - это не к нам точнее к манипулятору это мало отношения имеет, скорее к функциям сервоконтроллера.

Добавлено спустя 32 минуты 19 секунд:

yak-40 писал(а):Серву надо крепить посередине, и двумя тягами губки тянуть.
Добавлено спустя 4 минуты 8 секунд:

1.JPG

Вот так, типа

Начал смотреть как будет это выглядеть в реальности и понял что тоже не катит. Будет так же перекашивать, т.к. это только в 1 точке тяги будут крепиться к клешням симметрично вала сервы, в остальные моменты они будут сдвигаться вперед или назад, поэтому опять будет нессиметричный хват

Нет, захват будет симетричным, только лапки действительно будут сдвигаться относительно сервы по мере сближения

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Альтернатива-винт и гайка. Но это не подходит

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
Похоже на этой ссылке: http://www.robotshop.ca/owi-535-robotic-arm-edge-4.html

конструкция такая-же

"помакетировал" захваты, 3 варианта и вот результаты:
1. по yak-40: пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих;
слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!) , если материал совсем тонкий, то мождь и пойдёт...
2. по Vovan: маленький "зев" захвата;
заднюю часть лап захвата как-то нужно "сориентировать" относительно сервы... (а ваще работает намано! и не заедает нифига )
3. третий захват совсем простой, типо "пассатижи": нету параллельности губок, , однако никакие скольжения не нужны и в изготовлении и лёгкости работы - лучший...

Vovan писал(а):пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих

Не понял
Это-же ромб, а у ромба противоположные стороны всегда паралельны, независимо от угла

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

Vovan писал(а):слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!)

Дык, тяги от сервы могут крепиться где угодно.

Когда серва "крутится", то крутит ВЕСЬ захват , его ж надо как-то сориентировать...

Верхняя и нижняя лапки захвата сдвигается усилием сервы относительно центральной части на которой собственно серва и закреплена. Все точки это шарниры. Лапки всегда остаются паралельны относительно друг друга и центральной части.

2rig: Пока твой дизайн в лидерах, вот рабочий эскиз по твоей схеме, габариты всего девайса в сборе - 5х7.5см, ширина хвата в крайних точках 5см.

2 yak-40: Я не об этом... это и так ясно что шарниры и что ромб и что параллельно...
Я вот о чём: вижу на рисунке серву и сам захват... Ещё вижу несколько длинных линий вокруг и сзади сервы (параллельно ей, очевидно некая станина), дак вот захват, очевидно должен иметь подвижное соединение со станиной... а иначе он просто вместе с качалкой сервы вертится
Вот, пока писал, =DeaD= уже и поместил картинку красивую , и там как раз ента направляющая

В открытом виде

отличный вариант, а шойто серва без дела торчит?
и выложи солидовский файл, если не трудно

Красиво!
Но тогда почему не принцип пассатиж? Во всяком случае элементов скольжения не будет?

Вот мой макет (не такой красивый конечно), но без элементов скольжения...

Солидовый архив манипулятора отрисованного выше

2Vovan: Твой манипулятор будет асинхронно закрывать клешню, т.е. кроме крайних моментов левая клешня скажем будет более закрыта, чем правая. Это создаст проблемы при использовании манипулятора в автономке, а не хотелось бы.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
Или погоди, может это меня страшно глючит, дай подумать

Добавлено спустя 56 секунд:
В общем перекосик будет, но наверное не такой заметный как мне изначально показалось, осознал механику.

Добавлено спустя 58 секунд:
Всё, у меня 3-й час, пойду посплю что ли