roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит... плечи одинаковые, звенья тоже... серва жёстко к захвату закреплена... или это мождь про цветной захват?
А на этом, кстати, тоже можно серву сзади разместить, стоит только продлить назад "губки"...

хорошо что идея прижилась, не зря я два листа со всех граней изрисовал.
меня так и прет туда пружинку воткнуть на обратный ход, или тросик привода.
пойду тож посплю.
(медаль хочу за идею)

Vovan писал(а):Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит...

Еще как асинхронит просто это не очень заметно. Дело в том, что точки крепления тяг к клешням и центр вращения сервы не лежат на 1 прямой никогда кроме 1 момента, но в принципе лежат достаточно близко всегда, поэтому асинхронность будет не очень заметна.

Добавлено спустя 50 минут 9 секунд:
2Vovan: Сегодня вечером твою схемку накидаю, посмотрим как оно будет шевелится, там же и асинхронность скажу какая реально думаю в пределах 1мм она будет, но будет.

тока такой клешнёй одинаково неудобно брать мелкие предметы и крупные
тока примерно один размер при котором губки параллельны будет держаться
при остальных размерах они будут выскальзывать из пластиковых клешней.

единственно можно сделать вот так

2=DeaD=: да всё равно этот (пассатижный) захват не очень то... хотя насчёт асинхронности не соглашусь: все оси лежат на одной линии, разница только в "тянущих" звеньях (они в разные стороны тянут), но они тоже одинаковые и по оодинаковым радиусам вращаются обе их оси... а то что не на одной линии, но ведь и не на разных расстояниях от центра сервы, а всегда одинаково удалены...
Зато я про первый свой (цветной) додумал до конца , сегодня некогда будет, а завтра обязательно построю "красивый" макет и фотки присовокуплю, у него хоть клешни параллельно двигаются...
ЗЫ: ваще макетирование всё же более реально показывает недостатки и преимущества той или иной мех. системы, поэтому не поленюсь и построю, может он и не понадобится на данном этапе, но польза по-любому будет

А я вот чего надумал

Добавлено спустя 4 минуты 46 секунд:
Строго параллельный схват, при этом клешни никуда не двигаются взад-вперед.
Но есть скольжение. Хотя оно при строго параллельном движении есть везде, в т.ч. у Lynxmotion.

Ножничные подъемники популярны. Скольжение это нормально если правильно спроектировано и изготовлено.

А еще можно удвоить количество планок легко и будет мега-широкий захват

А как осуществляется привод от сервы? К одному из верхних_средних розовых сегментов?

А еще вопрос. Чем принципиально он отличается от варианта Vovan'а?

Принципиально отличается тем, что:
1. Клешни вперед-назад не гоняют, при схлапывании, а строго параллельно смыкаются на месте.
2. Я не знаю как сделать такое крепление к серве технологично (ака тиражируемо за недорого) и куда там к серве это прикрутить.

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
3. То что клешни вперед-назад не гоняют важно при захватывании предмета - если мы его возьмём чуть не по центру сдвигающиеся вперед клешни его немного разворачивать будут, что добавит проблем при работе с манипулятором.

Если синию планку убрать, черную сделать скользящей в обоих концах, и между губками пружинку???

тогда направляющие нужны будут для сохранения параллельности

2 =DeaD=, понял.
Тогда есть предложение:

Закрепить ось сервы в точке, обведенной красным кругом. Тогда будет параллельное положение губок при любой стадии движения. И не будет хождения вперед-назад. Правда в манипуляторе "палец", к которому серва привреплена, будет неподвижен. А двигаться будет только второй... Но, ИМХО, это не так уж принципиально.

угу.
вот так:


тока серву можно назад двинуть. а перемещение в пазах - вперёд к концам пальцев.

Опять плохо - клешни несимметрично закрываются. С одной подвижной клешнёй понятно что просто. При этом я бы тогда назад сдвинул точки крепления, а слайдеры вперед поставил, чтобы больший предмет можно было брать

Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:
Я накидал свой вариант в солиде

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:
Очевидные минусы - клешня получилась огромная (9см длиной, 4см шириной), а ширина хвата всего 27мм.

Ща попробую серву засунуть под\над ножницы, заодно пошире сделаем хват.