Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 26 июн 2009, 19:04
nest » 09 сен 2009, 22:10
ы... хлипковатая рука вышла
Сергей, их тоже надо будет вращать ... не экономично выйдет.
DrZugrik » 09 сен 2009, 22:48
Отличная штука !!! Мега РЕСПЕКТ !!! непоймите неправильно ничего не хочу сказать,штука крутая, но вот несколько вопросов назрели, объясните пожалуста, хочу понять почему так:
1. скорость какаято уж очень маленькая, это из-за самих серв или Вы так для наглядности скорость понизили?
2. а почему её так трясет? может быть есть способы както скомпенсировать ?
3. я вот там датчиков не заметил например когда чтото попалось в захват, можно сделать контактный датчик чтобы например яйцо не раздавить или лампочку...
4. а Вы не проверяли инерционность конструкции ? интересно на сколько убегает узел после завершения движения с грузом и без.
=DeaD= » 09 сен 2009, 22:59
Про трясучесть - пока в раздумьях сам, хотя на самом деле сейчас только понял, что более 50% трясучести - это потому что я через гибкую пластину базу манипулятора к столу прижал, поэтому весь манипулятор прыгал целиком
Ща попробую соковыжималкой ручной придавить пластину и переснять мувик
2DrZugrik: Не бойтесь задавать вопросы по недостаткам конструкции
здравая критика всегда приветствуется!
1. Это я чтобы его не колбасило плавно двигал.
2. См. чуть выше
3. Потом сделаю, просто части схвата поменяем на такие же, но с датчиками;
4. Не понял.
=DeaD= » 09 сен 2009, 23:42
Знаю такой вариант, но пока не критично.
Добавлено спустя 21 минуту 6 секунд:
Попинал манипулятор, люфт по оси вращения платформы состоит на расстоянии 20см от оси вращения на 1см из люфта сервы в базе (поменяю HXT5010 на HXT12K - у неё люфт меньше и мощнее она) и на 3см из хлипкости базового плеча - разумеется есть идеи, как её уменьшить.
А вот люфты по вертикали получились до 2см (без нагрузки и с нагрузкой 100г на развернутом на 20см плече). И тут вроде никакого люфта по плечам нету, всё люфты серв. Особенно базовой и чуток - вторичной за ним.
Думаю это от того, что на серву в базовом и следующим за ним суставах вышла нагрузка порядка 4кг*см, что близко к заявленным 6.5кг*см.
Angel71 » 09 сен 2009, 23:49
несколько вариантов захватов на сервах http://www.crustcrawler.com/ 
может какие идеи сгодятся
Master » 10 сен 2009, 00:25
Я так понимаю манипулятором управляли с ПК вручную?
Может стоит записать последовательность команд, тогда видео показ будет более слаженным, ну не будет похоже на экскаватор.
А так мне нравится, можно к пылесосу приделать носки собирать.
=DeaD= » 10 сен 2009, 00:42
Да, вручную управлялось. Писать программу на ПК последовательность - это конечно хорошо, но надо затачиваться под конкретно расположенный объект тогда, да и писать лень \ не успеваю пока
Master » 10 сен 2009, 00:43
А и еще когда следующий ролик снимать будешь музыку не включай, хочется послушать как оно шумит. На робокопа похоже?
D1mcon » 10 сен 2009, 09:34
=DeaD=, я вот что-то подзабыл, а крепление под шарп или камеру будут?
=DeaD= » 10 сен 2009, 09:44
2D1mcon: На конце манипулятора? Пока не думал даже, если что - это всего 1 пластину поменять.
frig » 10 сен 2009, 10:29
а пружинки, когда пружинки будут?
они и в сервах люфты выберут и в соединенях. не все, но до определенного момента. ну и про остальное писал уже.
шото себе тоже такую игрушку захотелось.. только не придумал пока нафига
Master » 10 сен 2009, 10:54
А можно на руку сделать подоби каркаса, на сгибы потенциометры, и шевеля рукой управлять манипулятором.
=DeaD= » 10 сен 2009, 10:55
Можно и делают, но это в другой теме плиз
frig » 10 сен 2009, 11:18
Нифига они не выберут, люфты все и так подпружиненные, просто я вытягиваю манипулятор горизонтально (кроме первого сустава, он вертикально) и ставлю рядом линейку - так вот разница по высоте с нагрузкой 90г положенной на конец манипулятора и без нагрузки - 2см. Пружинки просто сдвинут эти 2см вверх и разгрузят сервы.
в этой ситуации все люфты и так выбраны. либо при отсутствии нагрузки сервы совсем стоят, либо люфты будут выбраны весом манипулятора а потом нагрузкой. так если первого не происходит, то и редуктор сервы и шарнир в случае с пружиной всегда будут зажаты между мотором сервы и пружиной. не будет состояния когда серва полностью разгружена и шарнир разгружен. вот на величину вот этой нагрузки и должен сдвинуться порог страгивания в люфт, по идее. болтается когда нагрузки нет, когда серва стоит а в шарнире нет нагрузки.
в поворотном шарнире тоже можно натянуть пружинками. только тогда в обе стороны будет поворачиваться с трудом.
=DeaD= » 10 сен 2009, 11:22
Значит это не люфты, а эластичность серв вокруг нулевого положения.
Про пружинки в поворотном шарнире не понял. Нафига там такая нагрузка лишняя?