roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

какая подвеска лучше?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 14 май 2009, 01:57

задумал я собрать 3-х осного робота на полностью самодельном шасси(кроме колёс) и сразу наткнулся на проблему выбора подвески.
на форуме неоднократно упоминалось оное, но не сравнивалось. так какая же из них лучше? какие типы есть вообще? вот 2 моих решения - первое для пассика я отверг как ненадёжное в плане проскальзывания, а второе - как на авто практически (пока только модель). собираюсь ставить на колесо мотор+редуктор, но тяжеловато, или гибкий вал (от спидометра мона) попробовать? а как в этом случае поворачивать т.к. танковый разворот не очень устраивает. может среднюю ось не двигать, а 2-мя крайними рулить (в смысле не оси ворочать, а колёса на них но тогда первая подвеска точно не подходит)? кто что думает по этому поводу? если интересно выложу чертежи
Вложения
13-05-09_2050.jpg
13-05-09_2049.jpg
13-05-09_2018.jpg
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 14 май 2009, 07:35

По моему мнению, подвеска в роботе вешь абсолютно избыточная, если робот домашний то тем более (любое усложнение ведёт к уменьшению надёжности и увеличению веса). Если же планируется использовать робота на улице, то опять же нужно определиться для какой цели используется подвеска: чтоб передотвратить разрушение робота от ударных нагрузок при езде с высокими скоростями или для сохранности особо нежных комплектующих(типа винчестера, других нежных не знаю :) ). Лично я бы делал жёсткое крепление к раме... Вариант 3-х осного робота http://projects.roboclub.ru/index.shtml?demon7 .
Вложения
demon7-2.jpg
demon7-2.jpg (26.45 КиБ) Просмотров: 6314
andrew-72.jpg
andrew-72.jpg (7.71 КиБ) Просмотров: 6315
andrew-71.jpg
andrew-71.jpg (7.64 КиБ) Просмотров: 6324
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 243
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 14 май 2009, 10:46

видел, читал. главное, хочу чтобы он безо всяких перекосов по лестницам шастал и препятствия штурмом брал. а насчёт нежных деталей вы правы - винт с мамой 286 будет (портов там понапихано и программировать удобно), да и любая плата тряску не любит (тем более камеру на него хочу - а картинка тоже тряски не выносит...). а паркетный мне не нужен. по улице гонять его буду со всеми прелестями второрй беды России :). но затаскивать на 7 этаж без лифта его не хоцца, пусть сам. вот и задумал подвеску сварганить...

Добавлено спустя 7 минут 20 секунд:
большая засада здесь в том, как грамотно осуществлять поворот, т.е.колёса насадить.
а аппарат конечно впечатляет. интересно, а сколько груза на борт возьмёт
/вообще интересуюсь чисто практической пользой роботов т.к. ленив от природы, а ради забавы - через неделю его уже и в чулане не буит/
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 14 май 2009, 13:07

Ещё вариант , использовать колёса низкого давления, типа пневмохода http://www.pnevmohod.ru/, тут тебе и колесо и амортизатор в одном флаконе... А размер - уж какие камеры найдёшь (коляски детские, велики...). Управление только танковое, любое другое не позволит развернуться на месте, тем более в подъезде.

на счет грузоподъёмности предыдущего варианта, два моторедуктора от стеклоподъёмников таскали на себе местного производителя роботов - EdGullа, так что счититай, на той тележке их 6шт (и похоже не от стеклоподъёмников, а от стеклоочистилей, они мощней)
Вложения
.jpg
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 243
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Angel71 » 14 май 2009, 17:14

Denz. я не совсем в тему правда. а вместо 386го чтот посерьёзней нет желания/возможности/необходимости достать? просто помнится мне, что 386й уж очень медлительный. хотя не спорю - не очень я понял что именно будет на этот камушек возложено. я себе на бу`шке недавно VIA EPIA 5000 мать (форм фактор mITX) с камушком взал и памяти 256 к ней. на борту видло, ком, сеть, юсб. камень не оч шустрый (чуть больше 500MHz), зато мелкая и на проц не нужно никаких вентиляторов, да и кушает всё это мало. а. взял примерно за 30 бакинских. на бу и барахолках иногда подобное чтот проскакивает
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 14 май 2009, 23:36

спс за инфу. только боюсь проткнёт он колёса быстро. мозги нашёл asusA9rp(sempron1,5GG). 386 не справится точно т.к. большой поток инфы.
а всётаки почему уделяют больше внимания чему угодно, только не механике? А подвесочка - для равномерного распределения нагрузки на колёса. представьте ситуацию, когда робот забирается на бордюр под углом. при 6 колёсах 4(!!!) вывесятся. а они ведущие. получится как раз падение мощности на подъёме. совсем неэффективно. вот с подвеской могобыть и ни одно колесо не вывесится. конечно сложность передачи вращения на колёса, но по-моему выгода очевидна.
PS: я не имею ввиду паркетных роботов - им и так неплохо живётся.

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
а на камушок пойдёт инфа для расчёта пути, управления двигателями, манипулятором(ШД),уз локатор, передача по радиоканалу и т.д...
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Angel71 » 15 май 2009, 00:02

кстати Redallex предложил оч неплохой вариант конструкции. вот ещё вариантик:
Изображение
:oops: колёса и лестницы конечно совместимы, но может таки лучше гусеницы? вот пара вариантов, оч легко по лестницам перемещаются:
ИзображениеИзображение
ИзображениеИзображениеИзображениеИзображение
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 15 май 2009, 02:13

видел и таких монстриков. впечатляет конечно. просто прикинул все +/- обоих движителей в самых разных ситуациях, вплоть до грязи/песка/щебня и проч. - и выиграли колёса.
//тут надо учитывать все возможные ситуации+все невозможные+некоторые невообразимые. переделывать всегда сложнее, чем крепко подумать вначале. У меня уже 2 недели голова пухнет :sorry:
он у меня как в городе, так и в деревне использоваться будет.вот там - настоящие испытания будут(лес/холмы>30град./трава>30см/двор с шелезяками/мало ли что ещё). собираюсь 2 аккума на него пожертвовать (щёлочь 6в45а*ч).
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 15 май 2009, 09:53

Denz писал(а):а всётаки почему уделяют больше внимания чему угодно, только не механике?


А всё потому, что механика это самая трудновыполнимая и затратная часть в любительском роботостроении, вот и делают из того что найдут... Да и роботами в основном занимаются люди более близкие к электронике с програмированием, и очень слабо представляющие хотя бы основы механики. Поэтому в идеале хорошую робоплатформу может сделать только команда из "электроника" , "механика" и "дизайнера" (в одном лице встречаются очень редко).

При наличии денег и кадров получается вот это , из viewtopic.php?f=8&t=5557 , который биотуалет :)

Denz писал(а):он у меня как в городе, так и в деревне использоваться будет.вот там - настоящие испытания будут(лес/холмы>30град./трава>30см/двор с шелезяками/мало ли что ещё).


Для защиты от "шелезяк" и прочих гвоздей на камеру можно поставить простейшую шину из куска брезента, что и делают любители на больших пневмаходах т.к.давление очень маленькое, проткнуть даже брезент будет трудно, для езды по земле , траве и прочему слабому грунту на брезет поставить аллюминивые заклёпки, как шипы...
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 243
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение galex1981 » 15 май 2009, 09:56

Redallex прав: механикой менее всего занимаются обычно, хотя она и не менее важна
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 16 май 2009, 12:51

Для равномерного распределения нагрузки на колёса совсем не обязательна подвеска в её традиционном понимании http://roboclub.ru/project/mobi/2006/08 ... ln_31.html
Вложения
11_824.jpg
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 243
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение nest » 16 май 2009, 14:03

Denz, у вас сколько денег есть ?
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Duhas » 16 май 2009, 16:16

и адресок следом скажите :crazy: :lol:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 16 май 2009, 17:33

Ну а если очень хочется как у всех, то вот образчики, правда размерчики у них с маленький автобус :) Где взял не помню, но было ещё видео на сайте, конструкция подвески не видна, но как работает!!!
Вложения
mule8.jpg
mule8.jpg (33.51 КиБ) Просмотров: 5253
mule7.jpg
mule7.jpg (49.81 КиБ) Просмотров: 5287
mule5.jpg
mule4.jpg
mule4.jpg (29.55 КиБ) Просмотров: 5273
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 243
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение contr » 16 май 2009, 20:48

оптимальный вариант 4 колесика из поста #Redallex » 14 май 2009, 12:07
1. Проходимость вплоть до плавания
2. Низкий вес и габарит при сдутии
3. Возможность танкового разворота
Камеры за счет низкого давления и большой площади могут без покрышек сезон бегать. А видео, если нужно, можно на гироскоп зацепить.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter