roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

какая подвеска лучше?

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 17 май 2009, 18:57

Статья про танковые подвески http://armor.kiev.ua/Tank/design/suspension/2/

А вот реальная машина с фотографиями подвески, может кто разберётся :)

Добавлено спустя 57 минут 54 секунды:
viewtopic.php?f=16&t=5568 подвеска марсохода
Вложения
e319.jpg
ord_2008_04_07.gif
ord_2008_04_07.gif (18.17 КиБ) Просмотров: 2490
ord_2008_04_06.gif
ord_2008_04_05.gif
ord_2008_04_05.gif (31.29 КиБ) Просмотров: 2498
ord_2008_04_04.gif
ord_2008_04_03.gif
ord_2008_04_03.gif (17.73 КиБ) Просмотров: 2495
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 17 май 2009, 19:45

уфф. совсем запутался я. конечно, у каждого аппарата СВОИ недостатки и СВОИ преимущества. я же хотел совместить в своём преимущества всех (большинства) конструкций, да видно точно - невозможно. чтож, будем исходить из того, что найдём. //на первом фото интересная подвеска - ход по дуге поперёк оси машины. таковой была идея моей первой подвески, но её я в первую очередь отмёл - а зря! не додумал конструкцию чтобы колёса вдоль не ходили (только по прорезям в корпусе, им то он и цеплял за дорогу), а тут она прекрасно реализована с помощью 2 рычагов - под углом слева и справа от вала. а вот с чего срисовать хотел.(фото) только не люблю алгоритмов "купил->переставил->запустил". а вот повозиться и конструировать, как и программировать, люблю.
не примите за хвастовство, имею самосборный чпу+ самописную прогу к нему (немного корявенькую, но с .gbr рисует линии точки и дуги). :oops:

Добавлено спустя 11 минут 18 секунд:
вот один из...
Вложения
jbot.JPG
Последний раз редактировалось Denz 17 май 2009, 19:51, всего редактировалось 1 раз.
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 17 май 2009, 19:47

Интересно какая у него трансмиссия? Двигатель с колёсам как соеденён?
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 17 май 2009, 19:55

вот то-то и оно. может дифференциал какой хитрый?

Добавлено спустя 2 минуты 21 секунду:
или 2 кардана по бокам, а в центре как обычно. только карданов этих чтото не видать...
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение nest » 17 май 2009, 22:20

маленькие - вот и не видать их.

а нафига вообще вам такая мягкость ?

вы вот когда на велосипеде ездите - трясёт ведь тоже. но прыжки изображения вам не мешают. вот и тут не будут мешать.
Аватара пользователя
nest
 
Сообщения: 977
Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Откуда: Germany
Предупреждения: -4
прог. языки: asm

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение AGENT » 17 май 2009, 22:53

У человека есть хоороший стабилизатор изображения- позвоночник.
AGENT
 
Сообщения: 28
Зарегистрирован: 01 ноя 2007, 20:03
Откуда: Москва

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 17 май 2009, 23:12

согласен с agent. камеры+пружинное сидение+позвоночник+2 колеса а не 4+масса тела >> системы амортизации+сатбилизация глаза+ обработка мозга = отличная картинка. Вы когда-нибудь вели съёмку камерой в машине? а ведь у неё неплохая подвеска.

завтра попробую смоделировать новую подвеску.
спасибо Redallex.
а между тем продолжаем выкладывать конструкции подвесок. интересно, а кто какие на своего робота делал? оригинальных произведений нет случаем?
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Denz » 20 май 2009, 00:38

Ура! модель неплохая - в натур. величину. ещё бы 5 таких, и можно будет варганить агрегат.
Вложения
19-05-09_1242.jpg
19-05-09_1234.jpg
Denz
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 14 май 2009, 00:27
Откуда: Voronezh

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение AVArtemov » 28 авг 2009, 12:59

Доброго времени суток.
Вот делаю шасси по мотивам J-bot. Параллельно ведется вся документация и чертежики, для моделирования и повторения конструкции.
Критика и советы приветствуются.
Привод двумя мотор-редукторами по одному на борт. Подвеска независимая. Передача момента от мотор-редуктора зубчатыми ремнями внутри бортовых лонжеронов. Передача момента к колесам карданными шарнирами.
Пользуясь случаем прошу совета по поводу энкодера. из чего сделать или использовать существующие в природе.
Вложения
28082009.jpg
шасси, тестовая сборка с колесными приводами
04082009.jpg
шасси, тестовая сборка без приводов
.jpg
модель шасси
AVArtemov
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2009, 08:27
Откуда: Челябинск

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение =DeaD= » 28 авг 2009, 14:07

А как же привод? Только на 2 колеса средние?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Duhas » 28 авг 2009, 14:08

Привод двумя мотор-редукторами по одному на борт. Подвеска независимая. Передача момента от мотор-редуктора зубчатыми ремнями
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение realsystem » 04 сен 2009, 12:41

AVArtemov, как делаете карданы? Берете готовые?
realsystem
 
Сообщения: 629
Зарегистрирован: 01 фев 2009, 01:32
Откуда: Саратов
Skype: realsystem_stas
прог. языки: C, Bash, Perl
ФИО: Станислав

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение AVArtemov » 04 сен 2009, 19:46

Нет. делаю сам.
На шпильку 4мм с двух сторон насаживаются, в-натяг, шары 8мм (выточены из алюминия или латуни) в принципе можно попробовать найти подходящие из пластика, т.к. момент они не передают, а являются только направляющими.
Шары фиксируются поперечными шпильками 2мм в диаметре, которые передают крутящий момент.
Ответные части шарниров выполнены из латуни. разрез должен быть такой глубины что-бы шар упирался во внутреннюю часть шарнира.
В принципе конструкция подсмотрена у радиоуправляемых машинок типа MTA-4. При наличии свободных финансов можно смело использовать их привода, ну ели они по размеру подойдут к масштабу робота.
Подобные части готовыми недавно видел на srvosity.com
К сожалению под рукой нету фотоаппарата, будет выложу фотки. А пока только модели из компаса.
Вложения
-разрез.jpg
разрез
-разрез.jpg (1.62 КиБ) Просмотров: 2101
-внутренний.jpg
ответная часть (гибрид крестовины и подобия ШРУСА)
-внутренний.jpg (2.02 КиБ) Просмотров: 2093
.jpg
полуось
.jpg (5.66 КиБ) Просмотров: 2115
AVArtemov
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2009, 08:27
Откуда: Челябинск

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение Redallex » 05 сен 2009, 14:57

А если вместо карданной передачи использовать гибкий тросик от автоспидометра или от бормашинки?
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: какая подвеска лучше?

Сообщение AVArtemov » 05 сен 2009, 15:20

Была такая мысль. Но мне кажется там будет инерцеонность за чсет скручивания. Все таки и у бор машинки и у спидометра плечо на рабочем теле очень маленькое. Бор-машинка вращает фрезу диаметром до 4мм. А эффективность работы фрезы достигается за счет высоких оборотов.
Возможно я и не прав. Но я думаю что эффективно вариант с тросиковыми приводами работать не будет. Особенно если учесть массу робота и диаметр колеса в 50-80мм.
AVArtemov
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 29 апр 2009, 08:27
Откуда: Челябинск

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter