Итак, волновые редукторы 0_о ...
http://www.nposibmach.ru/reductors.html
При наличии нужного оборудования получаются самые надежные и небольшие по размеру редукторы. Передаточное число равно числу шариков(роликов). Проблему составляет только венец. Шарики - не проблема, генератор - элементарно. Для мобильных роботов надежности хватит с головой даже при не очень качественном изготовлении.