roboforum.ru

А от чего зависит необходимость синхронизации ног - мне казалось, что на твоей конструкции она тоже нужна...

В том то и дело что не нужна Кроме того что "стопа" движется почти по прямой (во время касания с землёй), она ещё за счёт разности длины голеней и выпячености среднего бедра

реализуется то, что называется "торможением в движении", ещё не закончила своего движения средняя нога (мешая движению), как две других ужЕ стараются двигать робота. И наоборот...

таким образом робот практически не бывает на двух точках опоры, именно по этим двум причинам и была выбрана такая компановка.
Я уже начал было строить шестинога вот с такими ногами (см.фото), но не стал заканчивать ибо обсуждаемое здесь шасси спутало все планы

К сожалению это не так... Я тоже так думал про элластичные ноги и размышляя из чего сделать "голень" вставил сварочную проволоку... Достаточно жёсткая, но и пружинит неплохо. Однако таракашка кроме танца на месте никак идти не хотел... Укорачивание голеней почти до предела (с целью уменьшения пружинистости) незначительно улучшило ситуацию, но толку мало, я уж было на этом чуть не закончил... И только когда поставил жёсткие гвозди - робот сорвался с места Впрочем это же очевидно (я потом сам на себя ругался): если нога мягкая как она робота двигать будет? Будет концом на месте стоять, а верхушка выплясывает...
Касательно же синхронизации - я уже всё рассказал. Могу добавить только то, что как бы я не располагал вручную ноги - робот не падает. Незначительное изменение горизонтальности настолько малО, что им вполне можно пренебречь... Напоминаю: если расположить шестерни на одной линии эффект будет совсем другой! Изюминка в том и есть, что имеется перекрывание фаз движения ног из-за разности длины у голеней и если бы была строгая очерёдность (без перекрывания) - было бы и ныряние как у "веслохода" с расположением шестерней в линию... Хотя я, собсно, об этом уже говорил...
ЗЫ: кстати при пониженном напряжении робот идёт медленно, но с тем же успехом.

Вот это правильный подход (чертежи рисунки). Уважаю.

Добавлено спустя 2 минуты 38 секунд:

Strijar писал(а):Супер! Хочу такого же Теперь я знаю куда пойдут кареточные движки из CDROM-ов

я тож хочу паучка vovan а где такие шестеренки взял? скажи пожалста

я вот тоже решил нечно наподобии собрать! тока незнаю как.

ну да есть
но я по началу хотел как у Megabizon'а сделать
но остановился на независимой схеме как в разделе "Любителям пауков"

Если помните схемы как пауков МЕГАбизона
то там задние и передние лапы двигаются в плоскости платформы а средние вверх-вниз
так вот два мотора вращают коленвалы а третий поднимает-опускает средние лапы
Причем все моторы синхронизированы подобием энкодеров
А поворот и реверс производится сменой такта

Помоему так...

именно так.
Три самодельных моторредуктора синхронизировать конечно можно, но нужно ли? на 30% проще синхронить 2мотора. Трёх-приводного шестинога лучше делать на сервах (по описанному автором алгоритму движения ног). Сами редукторы - хороши, респект.