roboforum.ru

Подумал насчет угла между панелями - а если его сделать переменым? С помощью сервы. На маленьких углах оно скоросное, а на больших проходимое

ИМХО скорость от этого изменяться не будет.

Я думаю что будет: частота шагов не изменится, а длина шага увеличится (максимальная длина шага будет если панели поставить вертикально, т.е. угол между ними =0), но это возвращение к "вЁсельному" варианту. А ваще можно проверить: замеряю скорость щас - и потом. О результатах доложу.
Кстати, идея насчёт переменного угла практически, наверное, мало что даст, однако выбирать режимы ходьбы наверное самое то

Докладываю:
При угле между панелями 140градусов скорость паучка составила 1м за 4,8сек. При угле 120 градусов скорость увеличилась всего на 0,3сек и составила 1м за 4,5сек.
при угле 90градусов скорость резко упала и составила 1м за 7сек, при этом паучок больше подпрыгивал вверх чем шёл вперёд.
При уменьшении угла необходимо, очевидно, уменьшать обороты двигателя, чтоб паучок не прыгал, однако это будет способствовать уменьшению скорости движения.
Таким образом: т.к. изменение угла меняет высоту подъёма ног, то необходимо соответственно и обороты мотора менять, дабы исключить "прыганье", но добавить "проходимости" (как и говорил Strijar, тока наоборот: меньше угол - выше ноги)...
Насчёт контактных датчиков на ногах пока ничего не придумалось... Ёмкостное реле врядли покатит, т.к. не всегда мет. препятствия... Возможно просто низкорасположенные "усы" поставлю... Пока не знаю...

И как? Всю ногу утыкать оптопарами на отражение? Ведь вот тот паучок может и коленом уткнуться, и стопой...

не совсем так...
немного меньше будет.
где-то треть...

Таким образом шаг составит ровно диаметр окружности по которой перемещаются концы ног.

Если бы окружность рисуемая концами ног была перпендикулярна плоскости по которой движется, а смена ног происходила в строгой очередности, то это было бы справедливо. А проекция сей окружности на плоскость - эллипс (а он как известно имеет два диаметра... точнее радиуса), а эллипсная дуга больше приближена к прямой, нежели дуга окружности.. Кроме того длина дуги соприкосновения зависит от периода смены пары и одной ноги (которая несколько длинее и "выпячена" относительно двух других). Так как сменяющие друг-друга ноги имеют разные (мягко говоря) траектории, то и момент смены ног наступает не строго по окончанию фаз, а несколько раньше. Отсюда сохраняемая устойчивость робота. Ведь при смене ног в строгом соответствии с их фазой, устойчивость робота гарантирована только при синхронизированом движении ног обеих сторон (я имею ввиду 6-ти нога. При 8-ми ногах это не обязательно), здесь же реализуется то, что называется "торможением в движении", ещё не закончила своего движения средняя нога (мешая движению), как две других ужЕ стараются двигать робота. И наоборот...
Таким образом получается жертвуя КПД мы не нуждаемся в синхронизации сторон при 6-ти ногах.
Могу добавить: таракан с 6-тью ногами и "вёсельным" принципом и сейчас гуляет дома, однако из-за отсутствия синхронизации сторон ему необходимо ещё небольшое смещение центра тяжести назад и дополнительная опора ввиде "хвостика". А без этих дел он просто в некоторые моменты "клюёт" носом или задом...
Эта схема была разработана чисто в целях проверки: возможно ли 6-тью ногами бегать без синхронизации и не заваливаться. Какие-то особенные задачи здесь не ставились.
По поводу датчиков думаю в сторону обычных контактов... Вопрос в том где их поставить, чтоб надёжно было и не портило внешность...

Вариант конечно сразу заинтересовал меня
Однако построение траектории движения конца голени привело вот к какому результату: см. рисунок.
На рисунке зелёным показана траектория конца бедра, а рАвно и голени, если она жёстко закреплена на бедре (как в моём паучке). При наклоне панели на 30град. получается ещё более приближенная к прямой нижняя часть траектории, это как раз та часть когда нога опирается на поверхность, собсно то что надо!
При добавлении шарнирной голени - траектория конца голени - показана красным (на виде сбоку она ещё и выгнута). Траектория довольно хитрая Тут надо подумать как можно её использовать... Но на шестинога она врядли подойдёт... Опять же нужно синхронизировать ноги, а иначе в некоторые моменты он будет заваливаться ...