roboforum.ru

Строю Subj. Задача - создать робота небольшого размера, весом до 10 кг (вместе с полезной нагрузкой) способного в условиях города/села производить разведку местности и мелкие диверсионные работы (спереть пару картошин в огороде). На данный момент имеется: плата управления на основе двух 2313 (возможно будет расширено до 4), силовая плата - управление 3 шаговиками, 2 двиг. постоянного тока (до 5 ампер), 3 лампочками/электрмагнитами/другими фигнями. Радиоканал управления на основе радиостанции(рации LPD - маленькая и легкая)+радиомодема(самопай, до 50бит/сек, зверская помехоустойчивость) Имеется моторчик+ дисковая пила диаметром 6 см, поворотная башня для камеры, ИК прожектор, 2 резервных датчика препятствия.
В качестве канала телеметрии/видео планируется использовать тв модулятор+усилитель (~до 1 Вт), + возможность пускать телеметрию через радиостанцию.
Планируется установить компас, для возвращения на случай отказа видеокамеры.

На данный момент отсутствует:шасси, видеокамера(не проблема), тв модулятор, компас, аккумулятор, вертикальная поворачивалка видеокамеры.

А вопрос такой - посоветуйте шасси или хотя бы движки с редуктором для данного устройства. Колеса есть, диаметр 12 см, в принципе есть даже и рама - 20 на 15 см, собрана из текстолита.

Основной критерий - беспроблемная достовабильность - в ближайшем магазине или через интернет. Цена имеет значение, но баксов 30 потратить могу...

Аккумулятор будет скорее всего свинцовый 7Ач или никельметаллгидридный на 4 Ач. процессоры и радиостанция видимо будут питаться от своего источника.
Время автономной работы - не менее 2ч, скорость  по дороге желательно 10км/ч

Помогите советами, особенно по ходовой части!

По моему на 12см колесиках у него будет практически нулевая проходимость, особено при весе >5кг - если конечно у вас не очень чистый город с отличными дорогами/тротуарами.

Весь вопрос в движках - если движки небольшие, то можно использовать NiMH аккумуляторы и мою раму - вес робота не превысит 3 кг.(+1кг - полезная нагрузка) Проходимость необходима на уровне езды грунтовая дорога(без грязи) - поле.
На случай преград (кусты, высокая трава) предусмотрена дисковая пила.

Ежели движки большие и серьезные - придется ставить свинцовый аккум - масса возрастет очень сильно - придется ставить соответствующие колеса.

Сколько весят и жрут движки от вазовского стеклоподъемника?

Вышеописанный робот проживет от тех акумуляторов что планируется поставить минут 10, так что я бы посоветовал сперва прикинуть что делать с питанием и во сколько это обойдется?

И двигатели, и аккумуляторы еще не выбраны.
Единственный критерий - бортовая электроника весит 1 кг с собственным аккумом.
Нужно выбрать двигатели, которые могли бы везти себя+свой аккумулятор + 2 кг в течение двух часов. Основного аккума еще нету, и конечно, он будет выбираться с учетом потребления двигателей.
Вот у меня тут есть небольшой шуруповерт. Питание около 4В, потребляет меньше ампера. Крутит - вполне достаточно для тележки массой 4 кг. Но он слишком длинный.

Немного разрушу ваши радужные планы, http://toyhobby.ru/shop/catalog/index.p ... a7e4034217 тут можно оценить уровень затрат на ходовые и бортовые аккумуляторы. Для постройки робота с 5-ти километровым радиусом действия нужно быть ОЧЕНЬ увлеченным человеком....

Мое предложение, оставить данный проект до лучших времен и перенаправить свои усилия в спортивное русло, а именно на бои роботов.

1 вариант: сравнительно мощные движки, жрут по 3а 12в (стеклодоъемники от иномарок)
ставим свнцовый аккум на 17ач - получаем 2 часа без проблем
2 вариант: не такие мощные движки: 2а 3.6в (типа шуруповертных)
ставим 2 десятка пальчиковых аккума 1,5ач - опять же 2 часа работы без проблем
в первом случае цена 500 рэ
во втором 1000 рэ

Если у тебя такие приличные требования к шасси, то:
- если использовать  запчасти от автомобиля , то большой вес и => большой аккумулятор из-за большой прожорливости движков
- второй  вариант - профессионально рассчитывать и подбирать двигатели и редукторы.


Первый вариант самый дешёвый,  второй дорогой, но при этом максимально экономичный и => меньше вес.

Рассчитать смогу, курсач не так давно делал, а вот где эти двигатели и редукторы можно достать??? В Москве.
На данный момент вижу такие варианты
1) Готовое шасси от игрушки или чего другого - Не подходит по размерам, массе (не утащит 4 кг), проходимости или достоваемости
2) Шуруповерт. Идеальная вещь кроме размера - не вписывается по длине - получится слишком широкий корпус.
3) Моторедуктор стеклоочистителя, стеклоподъемника - большие размеры, большой вес, много жрут

Провел стендовые испытания шуруповерта: хх с колесом - 1,5 А при 5В
рабочая нагрузка ~ 3А
застопоренный вал - 5А, Момент ~ 6 кгс/см
Воткну их последовательно в 12В свинцовый аккум 7Ач хватит почни на 2 часа.

Есть ли у кого конкретные дельные предложения?

Чтобы проводить разведку, на пересеченной местности, пусть даже в огороде, нужно нормальное шасси. А имея шасси, плясать дальше с аккумуляторами и проч. электроникой. Более-менее что-то интересное можно сделать на 6-ти колесном шасси, которое было представлено у Робоклуба на выставке роботов 2004г. А все остальное будет либо жутко прожорливое (типа гусеничного привода) либо с очень низкой проходимостью...

dx40 писал(а):застопоренный вал - 5А, Момент ~ 6 кгс/см

Если пишешь характеристики, то пиши в системе СИ. В ней момент измеряется в Ньютонах на метр или Нм.

dx40 писал(а):Есть ли у кого конкретные дельные предложения?

Предложение простое расчитай какой момент тебе нужен и потребляемый электроприводом ток. Это даст тебе возможность просчитать время работы и ёмкость аккумулятора.

однозна4но не   електри4ескиж двизок  , однозна4но   если развед  робот  делай его невалашкой  или как мин    сверх устой4ивым  калеса    дла пересе4енки   ну  думау минумум 30 см  диаметром а то  и более  смотра  4то   принимат за пересе4енку )    если твож робот  действително  развед4ик  ,    и должен спиздит картошку  тихо  исползуй паровой  движок    , рекомендуу    турбокотел    ета компоновка    имеет мах кпд  и мин вес     при  грамотном изготовлении   ездит будет   тише  4ем на  електродвижках  ,невизу праблем  на самом деле  сделат платформу     и привод  главное  поставит  зада4у  где и как и сколко  должен  ездит  етот   шапион-)))

не парься поставь бензо движок (КАМОД) как на самолетах
с эл стартером.

Поздно. Оно уже ездит...
И даже пытается думать.

Прикольно! Только вот камера эта не ахти. Передатчик слабенький. Даже человек если попадет между приемником и передатчиком, то возникают помехи вплоть до срыва синхронизации. Проверено на опыте.