roboforum.ru

2 avr123.nm.ru
Я все хотел спросить по этой статье.

Теперь можно записать алгоритм ПИД регулятора в псевдокоде, который нужно выполнять с заданной периодичностью - например каждые 20 милиСек - это время обозначим t_step

Если я выполняю измерения ПИД 100 раз в секунду, значит в моем случает t_step=10 или нужно перевести в секунды?

теоретически - в секунды, если при выводе использовалась СИ (во время построения хитрой мат модели).
практически - можно вместо t_step залепить любую величину, ибо она убивается во время подбора коэффициентов

Так может ее ваще убрать из формулы?

можно. только потом если вдруг понадобится обсчитывать 127 раз в секунду, снова коэфф-ты подбирать?

Ааааааа, не я думаю не придется.
Просто у меня был проект и жаловались что если плавно изменять скорость вращения двигателя установочным потенциометром, то все гуд, а если резко с больших оборотов скинуть на почти самый низ, то обороты сразу падают ниже установочных, а потом начинает плавно разгонятся, я говорил что это нужно коэф. подбирать, а тут вот подумал что может из-за отсутствия t_step в формуле. Двигатель коллекторный.

Ну что, у кого-нибудь балансирует? У меня пока что падает. Максимум - пару раз дернется, выровняется, потом все равно падает

Я делал лет пять назад. Правда не балансирующего робота, а перевернутый маятник.
В принципе - стоял нормально... пока до края не доезжал )

Добавлено спустя 20 минут 9 секунд:
Начать лучше с длинного рычага, то есть сместить ЦТ повыше от колес.

shadowjack
Выложи описание своего, может кто чем поможет.

Да у меня ничего не сохранилось...

Там была каретка от привода головки сидирома.
На ней ездил датчик от мыши.
У него на оси болтался маятник из спицы длиной сантиметров 15.
На конце у него я вешал пластилиновый шарик (так и вес и положение можно регулировать).

Поскольку ход каретки был маленький и датчика положения никакого не было,
то маятник оно держало, пока каретка была около середины,
а вот когда каретка упиралась в край, маятник, естественно, валился.

Помню, что поднятие маятника так и не получилось...
Хода каретки отчаянно не хватало для такого длинного маятника.
А на коротком маятнике не хватало скорости регулирования
(в основном из-за инерционности механики).
В конце-концов плюнул и забил


Ой, сорри

Мотор-редуктор тамиевский в "быстром" положении. Гироскоп - с платы Razor с убраным фильтром ВЧ. Контроллер - Arduino, контроллер движков для него, LiPo 2S. Собрано все на куске плотного картона. Фотки подвешу завтра.