roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Физика баллансирующего робота

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение Master » 19 ноя 2009, 10:21

2 avr123.nm.ru
Я все хотел спросить по этой статье.
Теперь можно записать алгоритм ПИД регулятора в псевдокоде, который нужно выполнять с заданной периодичностью - например каждые 20 милиСек - это время обозначим t_step

Если я выполняю измерения ПИД 100 раз в секунду, значит в моем случает t_step=10 или нужно перевести в секунды?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение MiBBiM » 19 ноя 2009, 14:48

теоретически - в секунды, если при выводе использовалась СИ (во время построения хитрой мат модели).
практически - можно вместо t_step залепить любую величину, ибо она убивается во время подбора коэффициентов
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение Master » 19 ноя 2009, 14:53

Так может ее ваще убрать из формулы?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение MiBBiM » 19 ноя 2009, 15:02

можно. только потом если вдруг понадобится обсчитывать 127 раз в секунду, снова коэфф-ты подбирать?
Tomorrow will be. Better
Аватара пользователя
MiBBiM
 
Сообщения: 1866
Зарегистрирован: 29 окт 2007, 18:11
Откуда: Пермь
прог. языки: Brainfuck/Basic/Delphi/C++/Lisp/x86asm/JavaScript

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение Master » 19 ноя 2009, 15:52

Ааааааа, не я думаю не придется.
Просто у меня был проект и жаловались что если плавно изменять скорость вращения двигателя установочным потенциометром, то все гуд, а если резко с больших оборотов скинуть на почти самый низ, то обороты сразу падают ниже установочных, а потом начинает плавно разгонятся, я говорил что это нужно коэф. подбирать, а тут вот подумал что может из-за отсутствия t_step в формуле. Двигатель коллекторный.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение shadowjack » 29 ноя 2009, 14:46

Ну что, у кого-нибудь балансирует? У меня пока что падает. Максимум - пару раз дернется, выровняется, потом все равно падает :)
shadowjack
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 03 ноя 2009, 13:58
Откуда: Москва

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение Michael_K » 29 ноя 2009, 15:15

Я делал лет пять назад. Правда не балансирующего робота, а перевернутый маятник.
В принципе - стоял нормально... пока до края не доезжал :))

Добавлено спустя 20 минут 9 секунд:
Начать лучше с длинного рычага, то есть сместить ЦТ повыше от колес.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение Master » 29 ноя 2009, 15:38

shadowjack
Выложи описание своего, может кто чем поможет.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение Michael_K » 29 ноя 2009, 15:47

Да у меня ничего не сохранилось...

Там была каретка от привода головки сидирома.
На ней ездил датчик от мыши.
У него на оси болтался маятник из спицы длиной сантиметров 15.
На конце у него я вешал пластилиновый шарик (так и вес и положение можно регулировать).

Поскольку ход каретки был маленький и датчика положения никакого не было,
то маятник оно держало, пока каретка была около середины,
а вот когда каретка упиралась в край, маятник, естественно, валился.

Помню, что поднятие маятника так и не получилось...
Хода каретки отчаянно не хватало для такого длинного маятника.
А на коротком маятнике не хватало скорости регулирования
(в основном из-за инерционности механики).
В конце-концов плюнул и забил :)


Ой, сорри :oops: :pardon: :o
Последний раз редактировалось Michael_K 29 ноя 2009, 18:48, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Физика баллансирующего робота

Сообщение shadowjack » 29 ноя 2009, 16:36

Мотор-редуктор тамиевский в "быстром" положении. Гироскоп - с платы Razor с убраным фильтром ВЧ. Контроллер - Arduino, контроллер движков для него, LiPo 2S. Собрано все на куске плотного картона. Фотки подвешу завтра.
shadowjack
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 03 ноя 2009, 13:58
Откуда: Москва

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter