Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам

=DeaD=

Это хорошо или плохо?

R0Ver

Да ничего не произошло, хоть бы раз серва дёрнулась, а должна была бы...судя по всему. Не догоню чё за кнопки PEP->SSC и LOCK PEP->SSC? Разбираться буду.

ЗЫ Бум ждать чего milkpower скажет, у него серв поболее.
ЗЫЫ Когда ж мои то пришлют:(((

=DeaD=

Судя по тому, что секвенсор слал команду Q а ему отвечали . - значит он спрашивал "ну че, всё сделал?" а ему в ответ "да, всё уже сделал" и там много тыщ раз

может он правда хотел получить в ответ \n, а не \n\r

milkpower

Play sequnce странная кнопка, лучше ее не нажимать

провел тесты в терминале, глюков в позиционировании еще пока не обнаружено! все 18 серв становятся в нужное положение. клацая макросы можно практически ходить.
дальше запустил РЕР. сервы перестали истерично дергаться при позиционировании, теперь можно поклацать кнопочки и вкривь-вкось, но шестилап начинает полу-адекватно реагировать. т.к. с инвертированием пока что не решена проблема, то единственная нормально работающая кнопка это поворот тушки, точнее две кнопки - туда и обратно.
вот такие пока-что результаты.

R0Ver

Эксперементы с екселем удались:)))))) Разобрался я малёха в этом во всём... Значит начал отрабатывать шаги и серва начала работать, по мере того как к ней обращение было. А вот чего с командой опроса (Q) делать, не знаю.
По идее там в екселе окошко есть под кнопкой STOP!, как я понял там должно по мере выполнения команд чего-то вразумительное отображаться, а лезет мусор (¶)

ЗЫ TO milkoower. Смотри с екселем поосторожней, если конечно у тебя уже робот собран. Прежде чем в нём чего-то делать откалибруй все сервы. Не забудь в екселе выставить все размеры конечностей и данные по сервам(Максимум-середина-минимум) .

milkpower

2R0Ver кнопки PEP->SSC и LOCK PEP->SSC это передача текущих расчетных значений контроллеру (SSC т.е.) PEP делает это при нажатии, а LOCK зажимаешь и он постоянно передает в контроллер.

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
я смотрел настройки, частично подставил свои данные, но все не правил, запуталсо :oops:

=DeaD=

milkpower писал(а):

т.к. с инвертированием пока что не решена проблема

Я вот думаю - может её в секвенсоре екселевском решить?

больно противоестественно ради строки pos=neutral_offset-(pos-1500) переделывать существенно прошивку и чего-то там сохранять в EEPROM. Но вечером буду читать детально, что там и как в SSC-32 настраивается, может быть я что-то упускаю важное...

milkpower

кстати еще, Txxx Sxxx пока не обрабатываются?

Добавлено спустя 1 час 11 минут 45 секунд:
вот макросами в терминале пытался изобразить хождение

=DeaD=

Txxx и Sxxx должны, я их сразу сделал, а что не работает?

Добавлено спустя 1 минуту 16 секунд:
Вах, прямо так же коряво, как мой шестиножек на HXT900

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Совет - слепи макросы в сплошные команды и добавь к ним в конце T1000

Добавлено спустя 2 часа 18 минут 32 секунды:
Поставил себе секвенсор, сейчас буду смотреть что к чему. По ходу правую сторону можно будет инвертировать в экселе, просто для всех серв с номером больше 15 выдавать (3000-положение) и всё

Добавлено спустя 7 минут 31 секунду:
Круто, интересно, а нафига они сами инвертировали уже это в коде? Там такое написано уже:

Код:

RRCoxaPWM = 3000 - TempCoxaPWM
RRFemurPWM = 3000 - TempFemurPWM
RRTibiaPWM = 3000 - TempTibiaPWM

Т.е. надо убрать все подстроки "3000 -" и вроде всё - не надо больше ничего инвертировать

Это всё в функции CalculateAllPWM()

Добавлено спустя 7 минут 57 секунд:
Кстати, проблемы с 26-й ногой были - это как раз для этого секвенсора именно 26я нога нужна была?

milkpower

Да, команда Txxxx работает, даже одновременно все сервы можно перемещать с разной скоростью. вобщем круто!

Приедут регистры, буду эксель пробовать ковырять. У РЕР'а один минус, тормозит он сильно.

Добавлено спустя 9 минут 13 секунд:
кстати, интересно а SSC-32 возвращает что-либо usart по окончании работы всех команд?

=DeaD=

В каком смысле? Там есть команда Q, в ответ приходит + если еще что-то движется или . если закончилось.

milkpower

это при опросе, было бы неплохо, чтобы при определённой команде еще сам контроллер сообщал после всех движений. хотя это уже, наверно, сверх совместимости с SSC

=DeaD=

Это можно будет сделать, но только после того как обычную совместимость с SSC-32 обеспечим, чтобы хотя-бы пауком управлять с этого эксель-секвенсора.

R0Ver

milkpower писал(а):

вот макросами в терминале пытался изобразить хождение

Ты лучше его на банку из под дисков поставь, чтоб не кувыркался:)
В экселе есть параметры чтоб это всё плавно происходило. Кстати на странице загрузки PEP есть архивы с походками. Их можно импортировать в PEP. Но только после выставления всех размеров в PEP-e.

ЗЫ А 2007 ексель тормозит не по децки:(

=DeaD=

milkpower писал(а):

Приедут регистры, буду эксель пробовать ковырять. У РЕР'а один минус, тормозит он сильно.

А почему? Сейчас что с регистрами не так? Вроде одна нога всего выгорала? Её можно в екселе переназначить и всё, я просто хочу уже добить ORC-32, а то потом переключусь и снова всё вспоминать что тут и куда :oops:

roboforum.ru

Правила форума

Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам

Кто сейчас на конференции