Вроде по расчетам проходит и 250 Ом при 5В, только ток будет больше, примерно 15мА.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Разработка Open Robotics: Датчик линии
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics
Правила раздела OpenRobotics
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Спасибо
Вроде по расчетам проходит и 250 Ом при 5В, только ток будет больше, примерно 15мА.
Вроде по расчетам проходит и 250 Ом при 5В, только ток будет больше, примерно 15мА.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Собрал бету I2C версии.
Небольшой багрепорт по плате:
нужно чуть развести площадки KTIR'а, центровка верная, но площадка коротковата.
Небольшой багрепорт по плате:
нужно чуть развести площадки KTIR'а, центровка верная, но площадка коротковата.
- Вложения
-
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Собрал i2c bootloader и написал uploader для него.
Bootloader из OpenServo, но только он не ждет 5 секунд,
а проверяет соединены ли MISO и MOSI перемычкой.
Интерфейс у него очень прост:
Во фрейме записи устанавливается адрес (2-а байта) буфера r/w, если далее идут данные, то они будут записаны по указанному адресу.
В фрейме чтения идет чтение буфера r/w.
Адрес до 0x2000 — flash, после — EEPROM, бут защищен от перезаписи.
Спец. адрес 0xffff — старт прошивки.
Бут занимает 512 слов, стартовый адрес 0x1c00.
Приступаю к прошивке.
Будет ли удобно такое распределение регистров ?
Легенда:
- RO только чтение, запись не влияет;
- RW чтение/запись;
- RW FN чтение/запись спец функции.
Bootloader из OpenServo, но только он не ждет 5 секунд,
а проверяет соединены ли MISO и MOSI перемычкой.
Интерфейс у него очень прост:
Во фрейме записи устанавливается адрес (2-а байта) буфера r/w, если далее идут данные, то они будут записаны по указанному адресу.
В фрейме чтения идет чтение буфера r/w.
Адрес до 0x2000 — flash, после — EEPROM, бут защищен от перезаписи.
Спец. адрес 0xffff — старт прошивки.
Бут занимает 512 слов, стартовый адрес 0x1c00.
Приступаю к прошивке.
Будет ли удобно такое распределение регистров ?
Легенда:
- RO только чтение, запись не влияет;
- RW чтение/запись;
- RW FN чтение/запись спец функции.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Точно везде 16-битовые значения надо? 8-битов не хватает?
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Для калибровки не хватит.
Хотя из вех регистров пожалуй только LINE POSITION будет читаться...
Калибровка будет сохраняться в EEPROM, как и I2C-ADDRESS.
Вообще думаю процесс настройки после включения такой:
1. Почитать DEVICE TYPE/SUBTYPE (регистры совпадают с OpenServo), проверить;
2. Подать команду LOAD CALIBRATION (записать не 0 в регистр)
3. Включить модуль ENABLED =!0
Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Хм, пожалуй нужно еще регистр LINE COLOR (Black 0/ White !0) и его тоже держать в EEPROM
Хотя из вех регистров пожалуй только LINE POSITION будет читаться...
Калибровка будет сохраняться в EEPROM, как и I2C-ADDRESS.
Вообще думаю процесс настройки после включения такой:
1. Почитать DEVICE TYPE/SUBTYPE (регистры совпадают с OpenServo), проверить;
2. Подать команду LOAD CALIBRATION (записать не 0 в регистр)
3. Включить модуль ENABLED =!0
Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Хм, пожалуй нужно еще регистр LINE COLOR (Black 0/ White !0) и его тоже держать в EEPROM
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Написал основной кусок прошивки.
Сейчас читает все датчики, но пока нет калибровки и положения линии.
Но пока не отловил глюк — если все датчики над отражающей поверхностью — начинает мусор писать, сбои чтения.
Если хоть один датчик не принимает — все нормально.
Кстати посмотрев осциллограмму уменьшил задержку на зарядку до 5 мс (было 10)
и думаю вообще можно сократить до 2-х.
Еще один баг — адрес i2c меняется только посте ресета, онлайном не хочет.
-------------------------------------------------------------------------
В проекте 4-е подпроекта:
1. src — firmware
2. bootloader — i2c bootloader
3. uploader — fw uploader (pc side for boot)
4. status — status GUI (+ modify RW)
uploader & status написаны на Python и требуют liborfa для работы.
Сейчас читает все датчики, но пока нет калибровки и положения линии.
Но пока не отловил глюк — если все датчики над отражающей поверхностью — начинает мусор писать, сбои чтения.
Если хоть один датчик не принимает — все нормально.
Кстати посмотрев осциллограмму уменьшил задержку на зарядку до 5 мс (было 10)
и думаю вообще можно сократить до 2-х.
Еще один баг — адрес i2c меняется только посте ресета, онлайном не хочет.
-------------------------------------------------------------------------
В проекте 4-е подпроекта:
1. src — firmware
2. bootloader — i2c bootloader
3. uploader — fw uploader (pc side for boot)
4. status — status GUI (+ modify RW)
uploader & status написаны на Python и требуют liborfa для работы.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Много времени убил на отлов просадки питания.
Дроссель заменил на BLM (FB) и все нормально.
До этого думал что у меня программный баг, посмотреть питание не догадывался.
Дроссель заменил на BLM (FB) и все нормально.
До этого думал что у меня программный баг, посмотреть питание не догадывался.
- Вложения
-
- настройка
-
- бесконечность :)
- ADS00006.PNG (4.6 КиБ) Просмотров: 2910
-
- палец рядом с датчиком
- ADS00005.PNG (4.01 КиБ) Просмотров: 2901
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Vooon писал(а):До этого думал что у меня программный баг, посмотреть питание не догадывался.
Да у вас там аппаратный баг... даже не баг, а схемотехническая ошибка. причем дурная.
Представьте, я свечу лампой в морду фототранзистору. Фототранзистор замыкает коллектор на землю, и тут вы пытаетесь ногой проца поднять этот коллектор с земли...
Кто сильнее открытый фототранзистор или нога проца? разрядится ли кондер в такой ситуации? Ничего ли не сгорит? Я не знаю.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
А почему ты думаешь что я не отключаю Led?
Дописал интерфейс, дописал прошивку.
Вроде все работает.
Начал доку писать, но чувствю что с этим могу не справиться.
Дописал интерфейс, дописал прошивку.
Вроде все работает.
Начал доку писать, но чувствю что с этим могу не справиться.
- Вложения
-
manual.pdf- таблица регистров
- (101.93 КиБ) Скачиваний: 0
-
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Я про лед ничего не думаю
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
А надо бы, потому что именно лед открывает фототранзистор.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Тогда в инструкции надо написать: включать только в темноте, иначе сгорит ))
))Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Pololu сто тыщ лет так делает и ничего.
А у нас сгорит, да.
А у нас сгорит, да.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
это не оправдание уродливости схемы.
нагружать ногу проца на емкость - это уже криво, а тем более на коллектор.
нагружать ногу проца на емкость - это уже криво, а тем более на коллектор.
Re: Разработка Open Robotics: Датчик линии
Проверил схему, согласен, надо токоограничительный резистор поставить. Спасибо за совет! 