Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

=DeaD=

Сервоконтроллер и будет мастер-контроллером в данном случае, хотя архитектура ORFA будет позволять собирать прошивку каждого контроллера как мастер-контроллера (с uart-шлюзом) и как подчиненного по шине i2c.

Т.е. на пауке сможет быть этот сервоконтроллер + блютуз-модуль.

spino

Здорово! у меня тут как раз одна нога паука почти собрана - а управлять нечем.
Записывайте в очередь - опыта в программирование микроконтроллеров мало, зато в остальном много

Если есть задачи в десктопном программирование - тоже готов подключиться

demoontz

И у меня одна нога собрана!!! %)))))
я смотрю я не один такой..

правда я в очереди на завершенный экземпляр, ибо ресурсами ограничен....

Vooon

Для десктопного программирования задача есть:
нужно написать библиотеку для работы с шлюз-контроллером на си или шарпе.

Текстовый протокол описан, и изменяться вряд ли будет.
Может несколько поменяться протокол интроспекции.

На данный момент есть библиотека для питона,
которую я постоянно синхронизирую с возможностями орфы.

spino

Если сможешь описать подобие ТЗ - займусь с удовольствием. Могу порт твоей библиотеки поддерживать

Vooon

Думаю лучше портировать, мой прототип наиболее синхронно развивается...
Мои исходники здесь: http://hg.vehq.ru/pyor/
Исходники орфы здесь: http://hg.vehq.ru/orfa/

Если нужно, можно открыть меркуриал-репозиторий.
Физически vehq.ru находится на этом же сервере, но на моем доменном имени,
репозитории управляются из админки блога.

ТЗ:
Написать библиотеку для работы с шлюз-контроллерами ORFA.
Необходимо написать модуль для автоматического формирования запросов, получения ответов, модуль интроспекции.
Должен поддерживаться мультистарт запрос/ответ.

Конечный автомат парсинга входных данных можно взять из Reader.run

=DeaD=

demoontz писал(а):

И у меня одна нога собрана!!! %)))))

Капитаны-Флинты :-D

2Vooon: Софт на стороне ПК надо тоже четко структурировать (что и как должно быть устроено) и только потом начинать портировать, а то будет кашица та еще.

blindman

Встал перед выбором : либо разрешение 1,085069444 мкс, либо 0,135633681 мкс.Мои оценки времени выполнения прерываний оказались слишком оптимистичными. При разрешении 1,085069444 мкс прерывание занимает ок. 75 тактов. При разрешении 0,135633681 мкс интервал 20мс не укладывается в 16 бит, и время обработки прерываний увеличивается (порядка 110 тактов).

Вопрос : какое разрешение делаем?

Добавлено спустя 8 минут 2 секунды:
А, вот мысля вроде есть. Обновлять длительность импульсов чаще чем раз в 20мс не имеет смысла. Поэтому можно все вычисления, которые происходят в каждом прерывании, делать сразу, раз в 20мс - тогда в прерывании тупо выводим данные из таблицы, и перемещаем указатель. Должно получиться намного быстрее

=DeaD=

Ничего не понял :roll:

возможно потому что не видел пример кода :wink:

blindman

Вот код. Практически все есть что надо для написания драйвера.

Остановился на разрешении 1 мкс.

Думаю, надо кварц ставить на 8 МГц - иначе проблематично задавать длину импульса в микросекундах - приходится выполнять вычисления с плавающей запятой. Можно конечно и в целых числах сделать, но выигрыш все равно небольшой будет. А ошибку скорости уарта в 3.5% на 115200 я думаю мы можем себе позволить.

=DeaD=

какие еще вычисления с плавающей запятой?

blindman

Как перевести микросекунды в такты процессора, если тактовая частота процессора 7,3728 МГц?

Добавлено спустя 52 минуты 22 секунды:
Вариант с использованием только целочисленной арифметики

=DeaD=

Ну умножить и сдвинуть вправо... разве так нельзя?

blindman

Так сейчас и сделано - см. предыдущий пост

=DeaD=

2blindman: А, вижу, просто с утра не успел глянуть

и удивился, что там какие-то плавающие запятые всплыли

2Vooon: Поправил в вике про .hex-файл: wiki/ORFA#.D0.A3.D1.81.D1.82.D0.B0.D0.BD.D0.BE.D0.B2.D0.BA.D0.B0

Добавлено спустя 14 минут 21 секунду:
Сегодня вечером буду пытать контроллер серв, может чего получится. А то пока понял, как .hex-файлы получать из WinAVR - выходные кончились

и то даже не проверил пока этот способ.

А еще заказал с http://www.hobbycity.com 20 штук hxt-900 (может сделаю шестинога версии "лайт"), 10 ремкомплектов к ним шестереночных и 4 одинарных драйвера двигателей с сервовходом (R/C Bruashed Motor Speed Controller) для коллекторников по 5 баксов за штуку - посмотрим, будут ли работать на 20А от свинцовых аккумов, если будут - не надо будет плату мощного ДД лепить.

roboforum.ru

Правила форума

Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Кто сейчас на конференции