Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

=DeaD=

Постановка задачи:
1. Контроль 28 сервоприводов;
2. Наличие 8 портов GPIO для подключения датчиков и т.п.
3. Разумеется наличие RoboBus'а;

Типичное применение - шагающий робот (квадропод, хексапод, бипед и т.п.).

Особенность - поддержка значительных токов на питание сервоприводов.

Начал рисовать схемку (можно пока не качать, это мне файлик, чтобы не тащить на флешке

), подключение сервоприводов будем делать прямое к отдельному МК работающему на 5В на 16МГц. Этот МК будет целиком занят управлением сервоприводами. (изначально планировались регистры как в SSC-32)

Добавлено спустя 5 минут 27 секунд:
PPS: Есть еще мысль питать регистры от 5В, чтобы они на сервы выдавали приятные 5В, а не обычные наши 3.3В, чтобы 100% на всех сервах работало.

FireFly

мысль здравая

=DeaD=

чего-то уже вырисовывается, правда пришлось уйти от форм-фактора, оставил только отверстия совместимые, чтобы можно было сверху всякие звуковые карты или экранчики цеплять

avr123.nm.ru

Интересный вариант. А секвенсор движений будете писать ?

blindman

Мне такая схема не нравится.

При определенном соотношении длительностей импульсов возможны ситуации, когда процессор будет находиться в прерывании 1000 тактов и больше. Как минимум это ограничивает скорость обмена по уарту
Необходимо при программировании следить, чтобы прерывания не запрещались на длительное время. Возможны ситуации, когда запретить прерывания необходимо - это скажется на точности формирования интервалов, особенно если учитывать низкую тактовую частоту процессора

В том виде, как сделан оригинальный SSC-32, эти ограничения несущественны. Но мне хочется от такого контроллера большего. Возможно будут подключаться датчики, различные модули и т.п. В результате окажется, что модуль не сможет качественно выполнять свою основную задачу - формирование точных временных интервалов. Посему предлагаю использовать схему со счетчиками-дешифраторами или сдвиговыми регистрами. Недостатков у такой схемы вижу два:

будут недоступны ШИМ-выходы МК
несколько меньшее разрешение

Второй недостаток наверняка будет и у SSC-32 при тактовой 7 МГц.

Добавлено спустя 5 минут 21 секунду:
Решение со счетчиками мною опробовано, показало свою эффективность. Вот такой модуль у меня есть:

Вложение:

P1020332_2.jpg [ 28.51 КиБ | Просмотров: 5264 ]

Добавлено спустя 5 минут 30 секунд:
Насчет питания регистров - абсолютно правильная мысль

Добавлено спустя 3 часа 8 минут 34 секунды:
Вот схема подключения счетчиков 4017 к меге32

=DeaD=

avr123.nm.ru писал(а):

Интересный вариант. А секвенсор движений будете писать ?

Пока еще не знаем, может готовый где достанем, зачем всё самим то писать?

blindman

Наверно можно заюзать готовый от того же SSC-32, возможно слегка модифицировав ту часть что на стороне МК работает

=DeaD=

Следующий релиз (принято решение вместо регистров ставить 2 МК, количество серв управляемых идеально ограничиваем до 28). Схема не завершена еще.

blindman

Я думал, мы договорились, что будет 30 а не 28?

Добавлено спустя 2 минуты 39 секунд:
Так как сейчас нарисовано - получается только 26, еще 2 ноги надо для общения между МК

Сергей

И какая будет система управления этими сервами? Какая точность будет?

Добавлено спустя 1 минуту 50 секунд:
И что с током у нас будет? 52А на все сервы, с учетом того что всего 2А на каждую серву будет, дорожки выдержат?

blindman

Разрешение будет 1мкс. Стабильность длительности не будет зависеть от того, что там пользователь за программу написал, как он с прерываниями работает и т.п.

По току - сейчас определяемся с габаритами платы, будет ясно

=DeaD=

Сергей писал(а):

И что с током у нас будет? 52А на все сервы, с учетом того что всего 2А на каждую серву будет, дорожки выдержат?

дорожки будут снизу платы и без маски - можно будет хоть 3мм высотой напаять "горку", в этом изделии "выдержать" должны разъемы, а они как известно не более 1А на 3-пиновый, и не более 15А на клеммник приличных размеров (чтобы не был с голову робота).

Сергей

Тогда можно сделать несколько клеммников. А насчет трехпиновых разъемов - если делают сервы под 5А с таким разъемом, значит все ок

Кстати, так как вы получите разрешение 1мкс при 26 сервах? просто любопытно

EdGull

мы в брумбота автомобильные ставим от сигнализации

blindman

Сергей писал(а):

Кстати, так как вы получите разрешение 1мкс при 26 сервах? просто любопытно

Для того и стоит выделенный МК с16 МГц кварцем

roboforum.ru

Правила форума

Разработка Open Robotics: Контроллер под сервы, SMD-вариант

Кто сейчас на конференции