roboforum.ru

Плату я не смотрел, только PDF глянул. Ща закачал тупую комедию "Знакомство со спартанцами" - не до плат

Там еще fuse совместимости с мегой103 есть ! Про него не забывайте при прошивке. С завадо он запроген в "0" - в совместимость.

Сергей писал(а):Объясните, вероятно я чото не усек

Переключение происходит не при прерывании, а при событии в таймере, а иму пофигу - хоть все три сразу. А в прерывании только настройка идёт, когда следующее переключение в таймере будет.

Подтянул PEN к питанию, заменил резистор на RESET на 10кОм, соединил PDO/PDI с MOSI/MISO через резисторы. Добавил керамику на выходы стабилизаторов.

Добавлено спустя 2 часа 5 минут 46 секунд:

Сергей писал(а):Ок, а как идет настройка в прерывании? И с каким интервалом?

настройка происходит следующим образом :

Код: Выделить всё • Развернуть

OCR1A += servo_pulse_len; // настраиваем таймер так, чтобы следующее прерывание возникло через servo_pulse_len тактов

4 прерывания, каждое из которых возникает не чаще чем раз в 500 мкс (мин. длительность импульса) - это 3686 тактов процессора. Обработка каждого прерывания займет, думаю, не более 40 тактов - то есть задача управления сервами загрузит процессор примерно на 4.3%. Условие стабильной работы - программа пользователя не должна держать прерывания запрещенными более чем (3686-160) = 3526 тактов процессора.

Добавлено спустя 24 минуты 18 секунд:
Да, и реально разрешение будет 0,135633681 мкс , если оно кому надо

Я попробую сформулировать по-другому, может так понятнее будет: с момента возникновения прерывания от таймера, управляющего сервами, до вызова его обработчика, должно пройти не более 3526 тактов процессора. В момент, когда генерируется прерывание, таймер аппаратно формирует импульс для внешнего счетчика. А в обработчике прерываний таймер перенастраиватся так, чтобы очередное прерывание произошло не через 65536 тактов, а через столько, сколько длится импульс для сервы. И совершенно неважно, когда именно - главное успеть перенастроить таймер до наступления момента, когда должен закончиться импульс для текущей сервы и начаться для следующей.

Добавлено спустя 24 минуты 7 секунд:
Вот так будут правильно: на любом произвольно выбранном временном интервале в 3686 тактов суммарное время, в течение которого прерывания разрешены, должно составлять не менее 160 тактов.

Это период тактовой частоты 7,3728 МГц, от которой и будут работать таймеры

Точно не сказать, пока не будет собран. Примерно можно прикинуть по тому же SSC-32 : он весит 60г, наш будет иметь примерно такие же габариты, практически такие же компоненты (с небольшими вариациями), но не будет громоздкого разъема DB-9. Так что думаю масса получится как раз примерно 60г.

Если про блютуз радиомодуль - то просто по шине робобас цепляется и всё, можно пользоваться. Ну естественно перед этим надо прошить контроллер сервоприводов.