roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигации

Вопросы не попавшие в другие категории.

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение EDV » 07 май 2011, 00:22

RootAdmin писал(а):ИМХО точность ориентирования по потолку(камера вверх) на порядок проще.

Тогда потолок (который обычно просто в белый цвет покрашен) придётся украсить всякими магическими «рунами», ну в общем разрисовать всякими там рисунками/маяками (QR кодами), а это уже подготовленное пространство. А у меня в ролике никаких специальных маяков нет, и робот видит привычный вид из «глаз». К тому же, а что если робот на улицу выйдет? Там то потолков нету :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение RootAdmin » 07 май 2011, 00:47

Разрисовать проще чем пытаться GPS транслировать. Этот пример с потолком я привел как ответ на "дверь" в которую приглашают.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1724
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение Scorpio » 07 май 2011, 00:54

Не надо роботу на улицу. Стырят раньше, чем он успеет осмотреться. Я так думаю, что если бы были бытовые системы навигации в квартире, то теже пылесосы давно бы уже ими пользовались. А пока, кроме проектирования на потолок звездного неба, я что-то ничего не видел. А, если человек с двумя (а то и с одним) глазами свободно ориентируется в пространстве,без всяких энкодеров и дальномеров, то рано или поздно роботы научаться делать тоже самое, имея на борту 1-2 дешевые камеры и умную программу обработки изображения.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2539
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение wallera » 07 май 2011, 07:12

Опять пять копеек притащил...
ретрансляция пассивная сигнала 2.4гГц http://www.lan23.ru/wifi/passrpt/passrpt.html
надо попробовать пересчитать на 1.5 гГц .
Еще идея -использовать пассивные маяки - карточки прохода в Метро,(или СКИ-пасы на лыжных курортах , вообще такие карты-пластиковые оптом стоят 7 руб)
на них внутри всего-лишь длиннючий ID (номер)-они плоские под линолиум можно спрятать-
их в метро в любой урне навалом(и бесплатно) -хоть дорогу из них мости....
а еще можно использовать рисунок (напольные покрытия ведь имеют рисунок ) на линолиуме как сетку координат,ну и т.д.

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигации
2EDV-ознакомился в Вашей работой - Зачот! Серьезный труд..надеюсь будет продолжен!

Добавлено спустя 26 минут 56 секунд:
Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигации
ВОТ PDF-ка с ретранслятором GPS на русском http://www.gps-repeating.com/material/G ... tRUSlr.pdf
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.
Аватара пользователя
wallera
 
Сообщения: 84
Зарегистрирован: 02 мар 2011, 06:46
Откуда: Астрахань-Москва
прог. языки: C,vb, bascom,assembler

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение =DeaD= » 07 май 2011, 08:30

Scorpio писал(а):А, если человек с двумя (а то и с одним) глазами свободно ориентируется в пространстве

Смотря что считать "ориентируется". К примеру встань в точку комнаты, поставь под ногу метку, затем попробуй выйти из комнаты и не глядя на метку встать в то же место, потом посмотри точность. Скорее всего она будет слишком плохой для того же робота пылесоса.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение EDV » 07 май 2011, 09:17

У меня робот в режиме “Navigate by map” предварительно проехав около семи метров (с небольшими поворотами), заезжал на «пятак» диаметром приблизительно 20 см, с погрешностью ±10 см. Причем я повторял эксперимент раза четыре, и каждый раз он приходил в одну и ту же точку с достаточно высокой точностью. Я сам вначале прифигел от такого результата :shock:

Так что если суметь удачно обработать картинку, видеокамера становится мощным сенсором :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение =DeaD= » 07 май 2011, 09:21

Вот только отрезал тему и сразу обсуждение пошло в правильном русле. Ну и как это называется? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение EDV » 07 май 2011, 09:28

Да ничего, главное, что бы народу интересно было, а где обсуждать - значения не имеет :crazy:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение RootAdmin » 07 май 2011, 18:49

Видно придется строить тележку. Тоже руки чешутся и к экспериментам тянутся. Добьюсь только от камеры чего хочу, чтобы уартом рулить. Сегодня дописал "доворот камеры к источнику тревоги - надо алгоритм менять.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1724
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение Scorpio » 07 май 2011, 19:10

=DeaD= писал(а):Смотря что считать "ориентируется"...

Пожалуй роботу такую операцию выполнить даже проще, чем человеку, т.к. он способен точно посчитать масштаб изображения, а человек лишь прикидывает его в зависимости от индивидуальных способностей.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2539
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение RootAdmin » 07 май 2011, 22:22

Дьявол в деталях. Масштаб, его сравнение с запомненной картинкой даст рассстояние но угол,под которым наблюдаем картинку так точно не определить. Надо на две минимум стороны смотреть.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1724
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение EDV » 08 май 2011, 01:30

Для повышения точности нужна статистика по нескольким маркерам (маякам) в кадре.
В навигаторе робот чаще всего видит одновременно несколько маяков (чем больше – тем лучше). Эти маяки составляют как бы «рой» координат и азимутов (кластер), алгоритм находит значение кластера (вокруг какого значения «роятся» x, y координаты, а так же значение угла-азимута) и определяет своё местоположение на карте.

Так что в одном снимке робот видит одновременно несколько маркеров-ориентиров (на видео маркеры индицируются тонкими красными прямоугольниками).
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение AndreiSk » 08 май 2011, 17:25

В теории, если натренировать,
например на изображения грибов,
то он может их в лесу находить?
Или нет? Фон то будет разный :roll:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2636
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Отрезано из темы EDV'а с его проектом автономной навигац

Сообщение EDV » 08 май 2011, 19:41

И фон и форма могут быт разные, так что грибы не найдёт. Зато как выглядит пространство комнаты/квартиры алгоритма AVM может успешно запомнить. Мебель в квартире не часто же из угла в угол двигают, так что если всё остаётся на своих местах, то по картинкам, записанным ранее, можно узнать местоположение робота и через пару недель.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1015
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина, Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Пред.

Вернуться в Обо всём

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter