roboforum.ru

Кстати, обратил внимание - и у меня приходится RESET нажимать. Завтра гляну, может достаточно будет выпаять кондёр на линии RESET на контроллере

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <ORM128DS.h>
int val;
void setup()   {                
  Serial.begin(9600);
  or_m128ds_init();
}

//Основной цикл программы
void loop()                     
{
  if(Serial.available())
  {
  val = Serial.read();
  if(val == 'W')
  { 
  or_m128ds_motor_set_speed(255,255);
  Serial.print("fwd");
  }
  if(val == 'S')
  { 
    or_m128ds_motor_set_speed(-255,-255);
    }
    if(val == 'A')
    { 
      or_m128ds_motor_set_speed(0,255);
    }
       if(val == 'D')
    
     or_m128ds_motor_set_speed(255,0);
     }
    }
  }
}

Код: Выделить всё • Развернуть

//This is sketch to count robotic 
//encoders with interrupts of an arduino
uint32_t left = 0; //value for left encoder
uint32_t right = 0; //value for right encoder
void setup()
{
  Serial1.begin(115200); 
  attachInterrupt(0, cleft, CHANGE); //left encoder is on interrepn #0
  attachInterrupt(1, cright, CHANGE); //right one is on interrupt #1
}

void loop()
{
  Serial1.println(left); //it writes the left data to PC
  Serial1.println(right); //it writes the right data to PC
}

void cleft() //the count function for left encoder
{
  left++; //increase value
}
void cright() //the count function for right encoder
{
  right++; //increase value
}