================================================================================================================== Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала
Репозитарий проекта: (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню) Клиент репозитария: TortoiseHg ( ) Используемая среда разработки: Qt Creator ( скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *) Используемые дополнительные библиотеки:
QextSerialPort 1.2 ( )
OpenCV 2.1 ( под Win32 ставить в дефолтную папку - C:\OpenCV2.1, под это прописаны пути к .lib-файлам в проекте)
SDL 1.2 ( )
* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:
файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
.a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
.h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include
Реализованы функции:
Отображение видеосигнала с робота
Выбора COM-порта и скорости работы;
Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
Прямого управления шасси с кнопок формы;
Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;
Планируется:
Привести в порядок интерфейс программы;
Навигация по подготовленным маякам;
Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;
Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335 Все никак не доходят руки им порулить - нет программы. Вроде определился - писать на си билдере. Сейчас гденить скачаю и начну делать программу. Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами. Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет. Может быть у кого-то уже есть наработки.
Как не называть это, но по сути это будет операционная система роботов. Если писать свою, то это действительно должна быть предельно простая в понимании, подключении к ней плагинов, контроллеров и т.д. желательно реалтайм система. Можно ко всему этому стремиться постепенно. Типа OROS (Open Robotics Operating System). Вначале можно было бы изобразить графически ее структурную схему. И вот еще вопрос - она должна работать только в обычном компьютере? Или некоторые плагины или даже ядро такой OROS могли бы функционировать в бортовом МК или матрице MK?
Последняя скомпилированная версия (без поддержки DIR-320), т.к. предыдущая скомпилированная версия не поддерживала пан-тилт управление под новой прошивкой ORFA.
=DeaD= Я правильно понял? Это терминал для управления сервоприводами с помощью Вашей платы OR-AVR-M128-S. Если да, то что я не так делаю? Запустил ORFA терминал, Connect, пишет Connected. Серва прицеплена к S16 на плате OR-AVR-M128-S. На RX стою осциллографом, таскаю мышку туда сюда вижу идут данные. С машинкой ничего не происходит. Намекните начинающему! А то стоит аллюминевый ХЕКС с 18-ю машинками, а управлять ни как не получается.
ORFA-терминал предназначен для управления колёсными дифференциальными или гусеничными шасси, шестиногом он не сможет рулить, по крайней мере пока. Текущая версия терминала позволяет рулить штатно 2 сервами - Pan&Tilt, их номера надо определить в настройках.
