=DeaD= писал(а):Еще бы сказал кто, куда надо эту информацию о положении?
Последнее время я насмотрелся на синхронные танцы андроидов и управление пауками с пульта. Впечатляет детей и коммерсантов. А программисты, которые делают танцы, сидят над повторяющимися строками обращения к моторам, в которых меняются только числа - даже не переменные. Если положить такого робота на спину, он продолжит танец. В некоторых моделях есть встроенные акселерометры, по которым они могут определить, что лежат. Хочется чего-то большего. Например, чтобы любой робот мог определить препятствие, задев его ногой, и не упасть при этом. Есть рассчетная траектория движения ноги и есть текущее состояние - делаем выводы.
Про паука уже писал: опускать ногу не на фиксированное число градусов, а до соприкосновения с поверхностью (на каждую ногу датчик касания?). Или, например, наткнувшись на предмет, обследовать его передними лапами. Положили на спину - переворачиваться. Курице или андроиду реагировать на толчок, потерю равновесия, наклон стола - выставлять ногу в соответствующем направлении (помните Bigdog), балансировать конечностями. Если кому-то удастся собрать кисть из серв, то красивая задача - поздороваться за руку с человеком, точно определив размер его ладони.
Короче говоря, требуется внести некоторый оживляж в поведение робота - это я как потребитель предлагаю, без каких-либо претензий.
Дальномеры, машинное зрение и распознавание образов - другая статья. Считаем, что робот ослеп и оглох.
. проект заброшен? или "форму создания движений и немного других мелочей" можно ожидать? 
