roboforum.ru

Последнее время я насмотрелся на синхронные танцы андроидов и управление пауками с пульта. Впечатляет детей и коммерсантов. А программисты, которые делают танцы, сидят над повторяющимися строками обращения к моторам, в которых меняются только числа - даже не переменные. Если положить такого робота на спину, он продолжит танец. В некоторых моделях есть встроенные акселерометры, по которым они могут определить, что лежат. Хочется чего-то большего. Например, чтобы любой робот мог определить препятствие, задев его ногой, и не упасть при этом. Есть рассчетная траектория движения ноги и есть текущее состояние - делаем выводы.
Про паука уже писал: опускать ногу не на фиксированное число градусов, а до соприкосновения с поверхностью (на каждую ногу датчик касания?). Или, например, наткнувшись на предмет, обследовать его передними лапами. Положили на спину - переворачиваться. Курице или андроиду реагировать на толчок, потерю равновесия, наклон стола - выставлять ногу в соответствующем направлении (помните Bigdog), балансировать конечностями. Если кому-то удастся собрать кисть из серв, то красивая задача - поздороваться за руку с человеком, точно определив размер его ладони.
Короче говоря, требуется внести некоторый оживляж в поведение робота - это я как потребитель предлагаю, без каких-либо претензий.
Дальномеры, машинное зрение и распознавание образов - другая статья. Считаем, что робот ослеп и оглох.

Ну датчики касания вроде лучше для ощупывания. Их точно не заменить определялкой положения - может весь паук поднялся и выполнил команду, а мы так и не поняли, что планировали что нога позже встанет на поверхность.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Обновил ПО. Полный генератор любых движений и их комбинаций. Осталось только хелп прикрутить, сделать форму создания движений и немного других мелочей.
Прога написана на VB6.
Своего хексапода научил ходить за 10 минут.

а на Qt у нас (или не нас) секвенсера не встречалось ? (для mini2440)

А чем дело то закончилось? Тема умерла?

Пока да. Ну если не считать того, что LynxTerm теперь можно использовать для управления контроллерами с ORFA.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

LynxTerm только под винду и как-то вообще не то

Я тут озадачился сабж - по кускам делаю. Планирую мультиплатформенно за счет виджетов FLTK. Написано будет на скриптовом языке Dao (что-б не компилировать), визуализация OpenGL, физика Bullet Physics.

Что сделано:

http://code.google.com/p/daofltk2/
http://code.google.com/p/daobullet/

Здравствуйте Romeo. копаюсь в Вашем софте - очень достойно . проект заброшен? или "форму создания движений и немного других мелочей" можно ожидать?

-----------------

2Strijar

также интересна судьба проекта.

У меня пока пауза, делаю прошивку для FPGA под жука.

Что нового?
1. Инструкции движений.
2. Управление джойстиком через сеть(надо только указать IP сервера с главной программой в файле cfgc.txt).
При подключении клиента (Сlient.exe) сервер сам включит приём данных.
3. Подключение 2-хосевого акселлерометра, УЗ-сонара, шести концевых датчиков, контроль напряжения аккумулятора (с сигнализацией), управление светодиодным фонарём.
4. Создание собственного набора движений (файлы move_*.txt).

Выкладываю последнюю версию программы с исходниками и небходимыми библиотеками.
P.S. До хелпа руки ещё не добрались, но краткое описание прилагается.
P.P.S. Считаю, что этот проект полностью закончен.

спасиб.

а кто-нибудь юзал
SSC-32 Sequencer, FlowStone Pro

Romeo, помоги.
не могу понять где косячу.

1,3,4 - куда должна была передвинуться нога №2
2 - куда она передвинулась в итоге.

Открыл старую версию, покопался...
Скорее всего происходит глюк из-за того, что нога №2 не может встать в указанное место.

физически она может встать.
и программно может -20,130,10
просто как бы зеркально получается.

когда физически не может или где-то косяк с настройкой - сразу вылетает(что и хорошо, надо быть внимательней).