roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Секвенсор, управление шагающими платформами, манипуляторами

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипуляторами

Сообщение Sergey Filippov » 24 янв 2010, 20:53

=DeaD= писал(а):Еще бы сказал кто, куда надо эту информацию о положении?

Последнее время я насмотрелся на синхронные танцы андроидов и управление пауками с пульта. Впечатляет детей и коммерсантов. А программисты, которые делают танцы, сидят над повторяющимися строками обращения к моторам, в которых меняются только числа - даже не переменные. Если положить такого робота на спину, он продолжит танец. В некоторых моделях есть встроенные акселерометры, по которым они могут определить, что лежат. Хочется чего-то большего. Например, чтобы любой робот мог определить препятствие, задев его ногой, и не упасть при этом. Есть рассчетная траектория движения ноги и есть текущее состояние - делаем выводы.
Про паука уже писал: опускать ногу не на фиксированное число градусов, а до соприкосновения с поверхностью (на каждую ногу датчик касания?). Или, например, наткнувшись на предмет, обследовать его передними лапами. Положили на спину - переворачиваться. Курице или андроиду реагировать на толчок, потерю равновесия, наклон стола - выставлять ногу в соответствующем направлении (помните Bigdog), балансировать конечностями. Если кому-то удастся собрать кисть из серв, то красивая задача - поздороваться за руку с человеком, точно определив размер его ладони.
Короче говоря, требуется внести некоторый оживляж в поведение робота - это я как потребитель предлагаю, без каких-либо претензий.
Дальномеры, машинное зрение и распознавание образов - другая статья. Считаем, что робот ослеп и оглох.
Sergey Filippov
 
Сообщения: 129
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 22:06
Откуда: Санкт-Петербург
Skype: safilippov
ФИО: Сергей Александрович Филиппов

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипуляторами

Сообщение =DeaD= » 24 янв 2010, 21:22

Ну датчики касания вроде лучше для ощупывания. Их точно не заменить определялкой положения - может весь паук поднялся и выполнил команду, а мы так и не поняли, что планировали что нога позже встанет на поверхность.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение Romeo » 09 сен 2010, 21:02

Обновил ПО. Полный генератор любых движений и их комбинаций. Осталось только хелп прикрутить, сделать форму создания движений и немного других мелочей.
Прога написана на VB6.
Своего хексапода научил ходить за 10 минут.
Вложения
Cmd_(exe).rar
(86.49 КиБ) Скачиваний: 0
Последний раз редактировалось Romeo 13 окт 2010, 20:43, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 316
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение setar » 09 сен 2010, 22:27

а на Qt у нас (или не нас) секвенсера не встречалось ? (для mini2440)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10407
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение Strijar » 15 мар 2011, 10:49

А чем дело то закончилось? Тема умерла?
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение =DeaD= » 15 мар 2011, 11:12

Пока да. Ну если не считать того, что LynxTerm теперь можно использовать для управления контроллерами с ORFA.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение Strijar » 15 мар 2011, 16:58

LynxTerm только под винду и как-то вообще не то ;)

Я тут озадачился сабж - по кускам делаю. Планирую мультиплатформенно за счет виджетов FLTK. Написано будет на скриптовом языке Dao (что-б не компилировать), визуализация OpenGL, физика Bullet Physics.

Что сделано:

http://code.google.com/p/daofltk2/
http://code.google.com/p/daobullet/
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение ivan_k » 27 сен 2011, 18:23

Romeo писал(а):Обновил ПО. Полный генератор любых движений и их комбинаций. Осталось только хелп прикрутить, сделать форму создания движений и немного других мелочей.
Прога написана на VB6.
Своего хексапода научил ходить за 10 минут.

Здравствуйте Romeo. копаюсь в Вашем софте - очень достойно :good: . проект заброшен? или "форму создания движений и немного других мелочей" можно ожидать? :oops:

-----------------

2Strijar
Strijar писал(а):визуализация OpenGL, физика Bullet Physics.

также интересна судьба проекта.
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение Strijar » 27 сен 2011, 19:28

ivan_k писал(а):2Strijar
также интересна судьба проекта.


У меня пока пауза, делаю прошивку для FPGA под жука.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 620
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение Romeo » 27 сен 2011, 19:30

ivan_k писал(а):Здравствуйте Romeo. копаюсь в Вашем софте - очень достойно :good: . проект заброшен? или "форму создания движений и немного других мелочей" можно ожидать? :oops:

Что нового?
1. Инструкции движений.
2. Управление джойстиком через сеть(надо только указать IP сервера с главной программой в файле cfgc.txt).
При подключении клиента (Сlient.exe) сервер сам включит приём данных.
3. Подключение 2-хосевого акселлерометра, УЗ-сонара, шести концевых датчиков, контроль напряжения аккумулятора (с сигнализацией), управление светодиодным фонарём.
4. Создание собственного набора движений (файлы move_*.txt).

Выкладываю последнюю версию программы с исходниками и небходимыми библиотеками.
P.S. До хелпа руки ещё не добрались, но краткое описание прилагается.
P.P.S. Считаю, что этот проект полностью закончен.
Вложения
beg.rar
Общая краткая информация
(7.79 КиБ) Скачиваний: 0
06_06_11.rar
Описание проекта
(1.15 МиБ) Скачиваний: 0
Cmd_5(27_09_11).rar
Программа
(508.86 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 316
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение ivan_k » 27 сен 2011, 19:46

спасиб.
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение ivan_k » 01 окт 2011, 17:45

а кто-нибудь юзал
SSC-32 Sequencer, FlowStone Pro :?:
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение ivan_k » 05 окт 2011, 21:10

Romeo, помоги.
не могу понять где косячу.

1,3,4 - куда должна была передвинуться нога №2
2 - куда она передвинулась в итоге.
Вложения
vopros.JPG
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение Romeo » 05 окт 2011, 21:45

Открыл старую версию, покопался...
Скорее всего происходит глюк из-за того, что нога №2 не может встать в указанное место.
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 316
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Секвенсор, управление шагающими платформами, манипулятор

Сообщение ivan_k » 05 окт 2011, 22:04

физически она может встать.
и программно может -20,130,10
просто как бы зеркально получается.

когда физически не может или где-то косяк с настройкой - сразу вылетает(что и хорошо, надо быть внимательней).
Аватара пользователя
ivan_k
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2009, 13:41
Откуда: Обнинск
ФИО: Иван

Пред.След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter