Технический форум по робототехнике.
Romeo » 26 окт 2010, 20:32
=DeaD= писал(а):1. Нету такой команды, есть установить мгновенно положение, можно реализовать как установитьМгновенно(текущееПоложение())
В том и дело, что текущее положение мне не известно. Мне известны только начальное и конечное положение. А если на полпути у сервы появится препятствие (при этом нажмётся концевик)? Как её остановить? Ваять дополнительные приблуды для определения тока потребеления сервой? Не подходит.
Q - проверить, завершено ли выполнение всех команд. Ответ мне шлёт - точку.
На попытку послать что-то типа Q2, приходит ответ - ERR im Q cmd.
=DeaD= » 26 окт 2010, 22:44
Завтра протестирую команду Q, сегодня уже поздно
=DeaD= » 27 окт 2010, 19:10
Блин, я тупанул, правильная команда не "Q<servo_num>", а "QP<servo_num>"
Romeo » 27 окт 2010, 19:37
=DeaD= писал(а):Блин, я тупанул, правильная команда не "Q<servo_num>", а "QP<servo_num>"
Причём, ответ - значение длиной в байт. Чтобы получить текущее положение привода необходимо это значение умножить на 10.
=DeaD= » 27 окт 2010, 19:37
Да, это для совместимости с SSC-32
Valera123 » 31 окт 2010, 15:19
Всем привет , и так получил наконец этот контролер думал не когда его не дождусь
но вот пришел заказал его и OR-USB-UART. Также заказал фишки, обжать оказалась проблемой сломал защелку с одной стороны. Прожимал всем весом засунув эту защелку под пятку. Запустить сразу не получилось. Когда подключил загорелся индикатор логики потом вспомнил что надо перемычку убрать на 3.3 в логика потухла.. Помозговав немного доперло что логику надо запитать отдельно. Кинул питания от блока компьютера. Индикатор загорелся. Но серва стояла и не двигалась
потом дошло что надо ее прикрепить на ту сторону что запитана.
Встала в крайнее положение. Все проблемы были с тем что через гипер терминал контролер не как не отзывался. Пробыл все время на скорости 9600 не какого эффекта. Когда изменили на 11 тысчь не помню сколько он откликнулся и выдал версию прошивки. Значит все работает) очень рад. Контролер симпатичный. Спасибо за контролер! Как у нас с прогами по управлению сервами обстоят дела ? какой софт посоветуете. Или такого нет и работать с ними можьно только подовая команды ?
или я слишком много хочу
=DeaD= » 31 окт 2010, 17:26
Если еще не поставили - поставьте новую версию ORFA, которая поддерживает SSC-32 команды - команды станут намного проще (см. инструкцию новую, там же - как обновить прошивку через бутлоадер) и можно будет использовать LynxTerm для прямого управления сервами.
bw1 » 23 ноя 2010, 11:12
А если контроллер програмить через Microsoft Robotics Studio?
vadinator » 23 ноя 2010, 11:38
Програмить врядли, а вот использовать как устройство ввода/вывода вроде можно.
bw1 » 23 ноя 2010, 11:42
тогда хочу спросить есть ли плата для Microsoft Robotics Studio?
=DeaD= » 23 ноя 2010, 11:48
Наверное вы хотели спросить есть ли драйвера для Microsoft Robotics Studio?
Вообще надо попробовать из MRS использовать контроллер как SSC-32, у нас же совместимый протокол, конечно вылезут какие-то косячки но вроде не должно быть принципиальных проблем.
bw1 » 23 ноя 2010, 11:54
Да, просто хочу купить МК. с большим кол-м подключения сервомашин и датчиков и запрограмить ее через MRS.
Хочу сделать шестинога, по 3 сервы на ногу.
=DeaD= » 23 ноя 2010, 11:56
Для шестинога OR-AVR-M128-S хороший выбор. Готов помочь её подцепить в MRS вместо SSC-32, только MRS вроде напрямую такие контроллеры не умеет программировать, только может сделать программу на ПК и управлять с ПК таким роботом. То же самое делается с обычным SSC-32.
bw1 » 23 ноя 2010, 12:09
Программировать OR-AVR-M128-S вроде можно и из MRS но для USB нужен адаптер USB-UART, адаптеры купить можно.
Добавлено спустя 5 минут 51 секунду:
Я собераюсь закупить все датчики (ИК дальнометры-для обхода припятствий и поиска базы, микрофоны-чтобы шел на звук,сам OR-AVR-M128-S, гироскоп-для вистибулярноо аппарата, сервы..., датчик реального времени и т.д. )
Вот только нужно точно знать на MRS данная задача выполнима или нет,
=DeaD= » 23 ноя 2010, 12:27
Смотря в каком смысле на MRS - я же говорю - она вроде выполняться будет на ПК. Микрофоны к OR-AVR-M128-S не предусмотрено что будут подключаться. В целом то что вы сейчас пишете показывает, что вы пока крайне слабо владеете предметом. Возможно имеет смысл сбавить тем и начать с чего-то более простого - скажем просто сделать шестинога с механикой, управлением с ПК, но для начала без обратной связи (т.е. без особо навороченных датчиков, скажем поставить на него радиокамеру + ИК-дальномер один).