Michael_K писал(а):Так это и софтово поддержано?
О чем речь то? Обычные i2c-устройства - мастер по запросу через uart раздаёт команды i2c-слейвам и всё.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Концепция ORFA и немного шире
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics
Правила раздела OpenRobotics
Re: Концепция ORFA и немного шире
О чем речь то? Обычные i2c-устройства - мастер по запросу через uart раздаёт команды i2c-слейвам и всё.
Re: Концепция ORFA и немного шире
А живые прошивки с реализованным i2c слэйвом уже есть?
Re: Концепция ORFA и немного шире
Я пока не дошел до этого пункта, сейчас вот Vooon'у вышлю OR-duino - может с него попробует порулить OR-AVR-M32-D, а там и до OR-AVR-M128-(D)S недалеко.
Re: Концепция ORFA и немного шире
Повторю набор команд:
# <ch> P <pw> S <spd> ... # <ch> P <pw> S <spd> T <time> <cr>
# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>
Q <cr>
QP <arg> <cr>
VER <cr>
M <(speed1|*)> <(speed2|*)> <cr>
(@<port><pin><(H|L|P|I|D|A)>)+ <cr>
L<i2c_addr_hex> <cr>
(S<i2c_addr_hex+rw_bit><data_hex>)+P <cr>
По первому символу можно выбрать вариант:
# <ch> P <pw> S <spd> ... # <ch> P <pw> S <spd> T <time> <cr>
# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>
Q <cr>
QP <arg> <cr>
VER <cr>
M <(speed1|*)> <(speed2|*)> <cr>
(@<port><pin><(H|L|P|I|D|A)>)+ <cr>
L<i2c_addr_hex> <cr>
(S<i2c_addr_hex+rw_bit><data_hex>)+P <cr>
По первому символу можно выбрать вариант:
- "L": установка i2c адреса;
- "S": i2c-запрос;
- "#": установка нового положения серв или калибровка серв;
- "@": работа с цифровыми портами или с АЦП;
- "Q": запрос касающийся положения серв;
- "M": команда двигателям;
- "V": запрос версии;
Re: Концепция ORFA и немного шире
Для разбора их думаю стоит сделать некое подобие конечного автомата, только не тупо единый автомат из этого городить, а именно подобие.
Основные отличия:
1. Мы будем видеть не только текущий символ, но и следующий.
2. Для чтения из строки шестнадцатеричных и десятичных чисел мы будем использовать "суб-автоматы", которые будем вызывать из главного "автомата".
Основные отличия:
1. Мы будем видеть не только текущий символ, но и следующий.
2. Для чтения из строки шестнадцатеричных и десятичных чисел мы будем использовать "суб-автоматы", которые будем вызывать из главного "автомата".
Re: Концепция ORFA и немного шире
Т.е. для работы со строкой мы будем использовать:
getCurChar(); - получить текущий символ (возвращает 0х00, если текущий символ неопределен или следующий за ним не определен);
getNxtChar(); - получить следующий символ (возвращает 0х00, если не определен);
goChar(); - перейти на 1 символ вперед;
getCurChar(); - получить текущий символ (возвращает 0х00, если текущий символ неопределен или следующий за ним не определен);
getNxtChar(); - получить следующий символ (возвращает 0х00, если не определен);
goChar(); - перейти на 1 символ вперед;
Re: Концепция ORFA и немного шире
В этом случае основной автомат может выглядеть как:
- Код: Выделить всё • Развернуть
while(true){
switch(getCurChar()){
0x00:break;
0x0D:goChar(); break;
0x0A:goChar(); break;
'V':getVCmd(); break;
'#':getSharpCmd(); break;
'@':getAtCmd(); break;
'L':getLCmd(); break;
...
default:getErrCmd();
};
};
Re: Концепция ORFA и немного шире
=DeaD= писал(а):Michael_K писал(а):Так это и софтово поддержано?
О чем речь то?
Алексей писал(а):А живые прошивки с реализованным i2c слэйвом уже есть?
=DeaD= писал(а):Я пока не дошел до этого пункта, сейчас вот Vooon'у вышлю OR-duino - может с него попробует порулить OR-AVR-M32-D, а там и до OR-AVR-M128-(D)S недалеко.
То есть не поддержано... Хм...
Re: Концепция ORFA и немного шире
Если речь про i2c-slave - пока не тестировали, так что правильней будет считать, что пока не поддерживается.
Re: Концепция ORFA и немного шире
=DeaD= писал(а):Если речь про i2c-slave - пока не тестировали, так что правильней будет считать, что пока не поддерживается.
Dead. А можете протестить M-128-S? Хотя бы просто протестировать и сказать "Да/Нет".
Re: Концепция ORFA и немного шире
Давайте в выходные займусь, а то что-то навалилось пока дел... 
Re: Концепция ORFA и немного шире
Dead. Я понимаю, что Вы заняты другими вещами, но может удастся выкроить чуток времени и протестить i2c?
Re: Концепция ORFA и немного шире
Скоро модуль OR-AVR-M128-DS придёт к Vooon'у - он как раз хотел разобраться с i2c-slave, да и собственно вроде он его и писал.
Re: Концепция ORFA и немного шире
Писал его его я. Тоже жду OR-AVR-M128-DS, как приедет - буду тестить
Re: Концепция ORFA и немного шире
Упс, ошибся 
значит он мне последнее время много про него говорил просто 
значит он мне последнее время много про него говорил просто