roboforum.ru

а что это за слово такое страшное - интроспекция?

=DeaD= писал(а):

frig писал(а):а что это за слово такое страшное - интроспекция?

Это средство спросить у модуля, чего у него там внутрях

Что-то вроде СОМ с его IUnknown?

=DeaD= писал(а):Какие основные требования, которым я хочу чтобы удовлетворяла архитектура:

1. Возможность писать программы, в которых можно будет средствами самой программы, или в худшем случае через INI-файл настраивать какое конкретно железо будет использоваться.
...

2. Возможность подключить к старой программе новый контроллер с новой прошивкой...

Программа имеется в виду на ПК? Или прошивка другого модуля? Или связка и того и другого?

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:

=DeaD= писал(а):Не знаю таких буков

вот: Википедия
и вот тут тоже: Использование COM/DCOM в Delphi

Хехе, use DCOM luke! Убей портируемость!

Ага, типа программа управления мобильным роботом, для неё можно собрать робота на любых модулях OR и через меню "Настройка" указать, что куда подключил, какие размеры шасси и т.п.

В разработке прошивок это не сильно повлияет. Основные упрощения написания прошивок уже изложены в ORFA.

Дальнейшие мысли на эту тему:

1. Оставляем в парсере механизм унифицированных запросов i2c-формата, в т.ч. к локальному контроллеру, по сути это будет почти то же самое, что сейчас типа "L40" + "S40 0D 01 04B0 P", только может буквы поменяем;

2. Делаем для части команд человеческие ALIAS'ы, максимально совместимые с командами SSC-32.

3. Чтобы не писать монстрообразный парсер зависящий от драйверов делаем каждому драйверу свой минипарсер (пользующийся общим фреймворком для парсинга), который драйвера регистрируют в головном парсере.

4. Как вариант диспетчеризации - по первому символу команды должно быть ясно, в парсер какого драйвера надо отправить команду.

Чтобы детально это прописать далее нужно набить фактуру команд, которые мы хотим обрабатывать. Начнем с команд контроллера SSC-32:

Добавлено спустя 22 минуты 55 секунд:
Итак команды серводрайвера от SSC-32:

Servo Move or Group Move
Общая команда управления сервами (установить в нужное положение с ограничением скорости или конкретным временем выполнения):

Код: Выделить всё • Развернуть

# <ch> P <pw> S <spd> ... # <ch>  P <pw> S <spd> T <time> <cr>

Оставляем команду как есть.

Software Position Offset
Калибровка нулевых положений:

Код: Выделить всё • Развернуть

# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>

Оставляем команду как есть.

Query Movement Status.
Запрос окончания движения:

Код: Выделить всё • Развернуть

"Q <cr>

Оставляем команду как есть.

Query Pulse Width.
Запрос положения которое мы требуем в данный момент от конкретной сервы:

Код: Выделить всё • Развернуть

QP <arg> <cr>

Оставляем команду как есть.

Discrete Output.
Byte Output.
Специфические команды выставления 0 и 1 в сервопорты не поддерживаем.

Read Digital Inputs.
Чтение 4 цифровых входов:

Код: Выделить всё • Развернуть

A B C D AL BL CL DL <cr>

Тут вопрос - наверное есть смысл модифицировать команду, а то никаких букв не хватит, если мы 32 порта где-то сделаем да и сейчас 16 портов - не так уж и мало. Вопрос в том, на что заменяем и как заменяем.
Можно оставить первые 4 канала с такими же буквами, а оставшиеся 4 для первых восьми сделать EFGH, а потом добавить номер порта типа следующий будет уже не ABCDEFGH, а A1B1C1 и т.п. А это типа A0,B0,C0,D0,E0,F0,G0,H0, просто мы разрешили 0 пропускать.

Read Analog Inputs.
Чтение аналоговых входов:

Код: Выделить всё • Развернуть

VA VB VC VD <cr>

Тут всё то же самое как с цифровыми входами, благо у нас АЦП в AVR всегда на 1 порту, вроде, по крайней мере в наших моделях M128 и M32

Get Software Version.
Получить версию прошивки:

Код: Выделить всё • Развернуть

VER <cr>

Оставляем как есть.

Transfer to Boot.
Перейти в бутлоадер:

Код: Выделить всё • Развернуть

GOBOOT <cr>

Вот эту команду можно заменить, нечего нам пытаться залить прошивку от SSC-32

Ну и там есть еще два крупных блока команд:

1. секвенсор для шестинога на 12 сервах - оно вообще кому-то надо эту совместимость?
2. регистры SSC-32 - тут надо изучить, где используются эти команды и нужно ли обеспечивать совместимость.

Добавлено спустя 16 минут 17 секунд:
Что покрыто из существующих драйверов:
1. Драйвер серв;
2. Драйвер АЦП;
3. Драйвер цифровых портов (в части входов);

Что осталось за кадром из существующих драйверов:
4. Драйвер управления коллекторными двигателями;
5. Драйвер цифровых портов (в части выходов);
6. Драйвер i2c-порта;
7. Драйвер spi-порта;

Добавлено спустя 11 минут 1 секунду:
4. Драйвер двигателей логично сделать с буквы M

5. Драйвер цифровых портов в части выхода можно сделать как A=*, B=* и т.п. Т.е. установить высокий уровень это A=1, низкий это A=0.

6. Драйвер i2c порта с первой буквой S или настройка его с первой буквой L вроде не перекрывается с командами I2C, а вот скорость с буквой C перекрывается с опросом цифрового порта №3 (A,B,C,D). Наверное не критично и можно поменять команду, например, на I.

7. Про spi-драйвер не знаю.