roboforum.ru

Итого набор команд получается такой:

# <ch> P <pw> S <spd> ... # <ch> P <pw> S <spd> T <time> <cr>
# <ch> PO <offset value> ... # <ch> PO <offset value> <cr>
Q <cr>
QP <arg> <cr>
VER <cr>
M <(speed1|*)> <(speed2|*)> <cr>
(@<port><pin><(H|L|P|I|D|A)>)+ <cr>
L<i2c_addr_hex> <cr>
(S<i2c_addr_hex+rw_bit><data_hex>)+P <cr>

По первому символу можно выбрать вариант:

• "L": установка i2c адреса;
• "S": i2c-запрос;
• "#": установка нового положения серв или калибровка серв;
• "@": работа с цифровыми портами или с АЦП;
• "Q": запрос касающийся положения серв;
• "M": команда двигателям;
• "V": запрос версии;

M1 100 CR
M2 -100 CR
M 100 -100 CR


Хотя и со звездочкой тоже ничо вариант

И сразу задел на будущее - для использования команд с кучкой контроллеров ORFA висящих на одной шине ко всем командам кроме L* и S* будут применим модификатор &<i2c_addr_hex> - т.е. "&30@A0H<cr>" это для подчиненного контроллера ORFA на с адресом 0x30 порт A.0 выставить в выход и установить на нём логическую "1".

Это сейчас про какое распараллеливание было?

Один принимает команды через уарт и транслирует другому через I2C

ну робобус связывает камни ) а мастер ретранслирует команды...

Зато название какое красивое !!!