roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics
Правила раздела OpenRobotics
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Потому что не всем её надо и не всегда. К тому же часто надо не скорость сервы, а общее время сразу задать.
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Можно узнать, как обстоят дела с энкодерами, можно ли рассчитывать на их реализацию в ОРФА?
Добавлено спустя 28 секунд:
Применительно к контроллерам с ДД
Добавлено спустя 28 секунд:
Применительно к контроллерам с ДД
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
С энкодерами в ORFA пока никак, хуже того с разъемами на OR-AVR-M128-S адекватными под энкодеры тоже пока никак - т.к. в ATMega128 почти все ноги с прерываниями заюзаны на всякие UART'ы, ШИМы и I2C. Оставшиеся два прерывания выведены на GP1/GP2. Оттуда в принципе их можно заюзать. Так что видимо когда будем делать энкодеры - придётся сделать еще и платку адаптер с разъемом RoboBus и 2 линиями на RoboGPIO.
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Чет не понял, порты с прерыванием выведены в робобас? Так может замутить платку для подключения энкодеров, которая к робобасу будет подключаться? Или же можно попробовать по I2C (правда незнаю возможно ли это вообще)?
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Ну я и говорю - придется к энкодерам делать платку адаптер.
Re: Концепция ORFA и немного шире
Инициализацию последовательного порта надо вынести после инициализации прочего HAL - чтобы автодетект выполнялся после того, как все устройства приведены в начальное состояние. Возможно, вынести gate_init() из SYSTEM_INIT() в main() ?
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Вынос gate_init() из SYSTEM_INIT() ни чего не даст, т.к. в автодетекте прерывания запрещены.
Сделал вызов servo_loop() из TIM0 on compare.
Только вот глючит все равно.
Сделал вызов servo_loop() из TIM0 on compare.
Только вот глючит все равно.
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
ещё не реализовано "определить, на какие порты подключены сервоприводы"?
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
вам то лучше знать, на 19-й странице инструкции к M128-DS написанно о нем.Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Там формулировка кривая - должно быть не "определить", а "задать"
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Нормальная формулировка, просто не надо предложение из контекста вырывать, там выше всё описано подробно. Хотя безусловно "задать" звучит понятней, надо будет поменять.
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
Даже не "задать" наверно, а что-то типа "настроить"
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
а какое максимальное кол-во символов в отправляемой команде может содержаться? 254?
Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]
- Код: Выделить всё • Развернуть
#define CBF_SIZE 128